[发明专利]一种针对覆盖软骨的骨表面配准方法

摘要

本发明的目的是提出一种针对覆盖软骨的骨表面配准方法，以提高配准精度，具体如下：分别获取待配准骨的骨表面样本点在影像坐标系下的第一骨表面点集S1和在世界坐标系下的第二骨表面点集S2；然后使用位置传感器获取待配准骨的辅助样本点在世界坐标系下的软骨表面点云S3；再配准第一骨表面点集S1与软骨表面点云S3，得到初始旋转矩阵R1和初始平移向量T1；并配准第二骨表面点集S2与软骨表面点云S3，得到修正旋转矩阵R2和修正平移向量T2；最后根据初始旋转矩阵R1、初始平移向量T1、修正旋转矩阵R2和修正平移向量T2，得到影像坐标系到世界坐标系的映射关系如下：旋转矩阵R＝R2R1，平移向量T＝R2T1+T2。

主权项

1.一种针对覆盖软骨的骨表面配准方法，其特征在于包括如下步骤：A、从待配准骨的医疗影像中提取骨表面的若干样本点在影像坐标系下的坐标，形成第一骨表面点集S1；B、使用位置传感器探针获取待配准骨的骨表面的所述样本点在世界坐标系下的坐标，形成第二骨表面点集S2；C、使用位置传感器获取待配准骨的辅助样本点在世界坐标系下的坐标，形成软骨表面点云S3；所述辅助样本点为待配准骨的软骨表面在所述样本点附近的预定数量的点；D、配准第一骨表面点集S1与软骨表面点云S3，得到初始旋转矩阵R₁和初始平移向量T₁；E、配准第二骨表面点集S2与软骨表面点云S3，得到修正旋转矩阵R₂和修正平移向量T₂；F、根据初始旋转矩阵R₁、初始平移向量T₁、修正旋转矩阵R₂和修正平移向量T₂，得到影像坐标系到世界坐标系的映射关系如下：旋转矩阵R＝R₂R₁，平移向量T＝R₂T₁+T₂。