[发明专利]一种基于VR与多传感器的电力巡线无人机及巡线方法在审
| 申请号： | 201910070524.0 | 申请日： | 2019-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN109573037A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 朱航;裴思宇;林鹏飞 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B64C39/02 | 分类号： | B64C39/02;B64C1/30;B64D47/08 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 邵铭康;朱世林 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种基于VR与多传感器的电力巡线无人机及巡线方法属无人机视觉识别和自主控制技术领域，本发明中动力与控制集成模块固接于中心板平台下部前面；六个可折叠机臂固接于中心板平台的六个角上；六个可折叠桨叶分别与六个可折叠机臂的桨叶支架铰接；两个起落架自动收放机构固接于中心板平台A下方；两个起落架的上端分别插入两个起落架自动收放机构的套筒中；三轴高度可调云台固接于中心板平台正下方；两台摄像机固接于三轴高度可调云台的两块固定板上；超声传感器粘接于动力与控制集成模块正前方；本发明能保证无人机在自主控制的情况下，辅助巡线员完成大部分巡线作业，能弥补人工巡线的诸多不足，巡线作业的效率和效果显著提高。 | ||
| 搜索关键词： | 巡线 固接 起落架 中心板 控制集成模块 自动收放机构 电力巡线 多传感器 高度可调 自主控制 折叠机 桨叶 三轴 云台 超声传感器 两台摄像机 视觉识别 支架铰接 正前方 固定板 可折叠 上端 套筒 粘接 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于VR与多传感器的电力巡线无人机，由中心板平台(A)、动力与控制集成模块(B)、可折叠机臂组(C)、起落架自动收放机构组(D)、起落架对(E)、三轴高度可调云台(F)、摄像机对(G)、超声传感器(H)、可折叠桨叶组(J)组成，其特征在于：动力与控制集成模块(B)经螺钉固接于中心板平台(A)下部前面；可折叠机臂组(C)的六个可折叠机臂在同一水平面上，每个可折叠机臂上固定板组(16)所设的孔组Ⅲ(15)，经螺钉固接于呈六边形的中心板平台(A)的六个角上；可折叠桨叶组(J)由六个结构完全相同的可折叠桨叶组成，六个可折叠桨叶通过六个销轴分别与可折叠机臂组(C)中六个可折叠机臂的桨叶支架(1)所设孔组Ⅰ(2)铰接；起落架自动收放机构组(D)的两个起落架自动收放机构，经各自收放机构支架(20)上方所设孔组Ⅳ(19)用螺钉固接于中心板平台(A)下方，且两个起落架自动收放机构左右对称；起落架对(E)由左右两个起落架组成，两个起落架的上端分别插入两个起落架自动收放机构(D)上的套筒(24)中，起落架上端与套筒(24)过盈连接；三轴高度可调云台(F)经直线电机(30)上部所设的孔组Ⅴ(29)用螺钉固接于中心板平台(A)正下方；摄像机对(G)的两台摄像机分别固接于三轴高度可调云台(F)的摄像机固定板Ⅰ(35)和摄像机固定板Ⅱ(38)；超声传感器(H)经工程胶水粘接于动力与控制集成模块(B)外壳正前方。
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