[发明专利]一种超声波雷达阵列、障碍物检测方法及系统有效
| 申请号： | 201910036312.0 | 申请日： | 2019-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN109814114B | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 朱晓星;刘祥;杨凡 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/931 | 分类号： | G01S15/931 |
| 代理公司： | 北京鸿德海业知识产权代理有限公司 11412 | 代理人： | 袁媛 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种超声波雷达阵列、障碍物检测方法及系统，所述方法包括获取所述超声波雷达阵列中的上部阵列及下部阵列中各超声波雷达在障碍物场景中采集的障碍物信息；根据预设规则对所述上部阵列各超声波雷达采集的障碍物信息及下部阵列各超声波雷达采集的障碍物信息分别进行误检及漏检判断；根据所述判断结果对所述上部阵列的各超声波雷达采集的障碍物信息及下部阵列中的各超声波雷达采集的障碍物信息分别进行纠错处理；根据纠错处理后的所述上部阵列的各超声波雷达采集的障碍物信息及下部阵列的各超声波雷达采集的障碍物信息分别确定障碍物位置，并进行融合。可以有效判断超声波雷达阵列中各超声波雷达出现的误检和漏检，精确确定障碍物位置，减少检测盲区，提高了无人驾驶车辆的行驶安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 超声波 雷达 阵列 障碍物 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种超声波雷达阵列，其特征在于，包括：上部阵列和下部阵列；其中，所述上部阵列包括均匀安装在无人驾驶车辆保险杠上部的N个超声波雷达，所述N个超声波雷达从中央到外侧，向外旋转角度逐渐增大；所述下部阵列包括均匀安装在无人驾驶车辆保险杠上部的M个超声波雷达，所述M个超声波雷达从中央到外侧，向外旋转角度逐渐增大，且所述M个超声波雷达向下倾斜以覆盖上部阵列的盲区；其中，N、M为正整数。
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