[发明专利]拧接装置

摘要

本发明涉及一种拧接装置，包括：用于螺栓的储存容器(101)；具有与螺栓相协调的效应器的机器人操纵器(103)，效应器被实施和设置用于接收和处理这种螺栓；与储存容器连接的分离单元(102)，分离单元将来自储存容器(102)的螺栓在接口上以如下方式分离地提供在已知的位置上，使得对应的螺栓头对于效应器是可接近的；用于控制/调节机器人操纵器的控制单元(104)，其中，控制单元被实施和设置用于实施以下第一控制程序：效应器通过机器人操纵器沿着预设轨迹T1以期望定向Osoll，T1(RT1)被引导至在所述接口上提供的螺栓的螺栓头，其中，沿着轨迹T1针对轨迹T1的地点RT1限定效应器的期望定向Osoll，T1(RT1)，其中，为了将螺栓头接收到效应器中，通过机器人操纵器实施效应器的力调节和/或阻抗调节和/或导纳调节的转动运动和/或倾翻运动和/或平移运动模式，直至达到或超过针对作用在效应器上的力矩的预设边界值条件G1和/或作用在效应器上的力的预设边界值条件G2和/或针对用于执行转动运动和/或倾翻运动的时间的边界值条件G3和/或达到或超过效应器上的所提供的力/力矩标志和/或位置/速度/加速度标志，它/它们指示通过所述效应器在预先限定的允差之内成功完成螺栓接收。

主权项

1.一种拧接装置，其包括：/n-用于螺栓的储存容器(101)，所述螺栓具有螺栓头、螺栓头驱动部和螺纹销；/n-机器人操纵器(103)，其具有与所述螺栓头和所述螺栓头驱动部相协调的效应器，所述效应器被实施和设置用于接收和处理这种螺栓；/n-与所述储存容器连接的分离单元(102)，所述分离单元(102)将来自所述储存容器(102)的所述螺栓在接口上分离地提供在已知的位置上，使得对应的所述螺栓头对于所述效应器是能接近的；/n-用于控制/调节所述机器人操纵器(103)的控制单元(104)，其中，所述控制单元(104)被实施和设置用于实施以下第一控制程序：/n·所述效应器通过所述机器人操纵器沿着预设轨迹T1以期望定向O_soll，T1(R_T1)被引导至在所述接口上提供的所述螺栓的所述螺栓头，其中，沿着所述轨迹T1针对所述轨迹T1的地点R_T1限定所述效应器的期望定向O_soll，T1(R_T1)，其中，为了将所述螺栓头接收到所述效应器中，通过所述机器人操纵器实施所述效应器的力调节的和/或阻抗调节的和/或导纳调节的转动运动和/或倾翻运动和/或平移运动模式和/或力螺旋模式，直至达到或超过针对作用在所述效应器上的力矩的预设边界值条件G1和/或作用在所述效应器上的力的预设边界值条件G2和/或针对用于执行所述转动运动和/或倾翻运动的时间的边界值条件G3，和/或直到达到或超过所述效应器上的所提供的力/力矩标志和/或位置/速度标志，所述力/力矩标志和/或位置/速度标志指示通过所述效应器在预先限定的允差之内成功完成所述螺栓的接收。/n