[实用新型]一种七轴协作机器人

摘要

本实用新型公开了一种七轴协作机器人，包括基座、二轴本体构件、三轴本体构件、四轴本体构件、五轴本体构件、六轴本体构件、七轴本体构件、末端法兰、第一集成一体化关节、第二集成一体化关节、第三集成一体化关节、第四集成一体化关节、第五集成一体化关节、第六集成一体化关节、第七集成一体化关节和力传感器；五轴本体构件、六轴本体构件和七轴本体构件中的至少一个的外表面设有力传感器。上述七轴协作机器人，采用集成一体化关节与本体构件搭建而成，装配方便，采用七轴结构，运动姿态丰富，工作效率高。通过设置力传感器，用以检测外部对本体构件的作用力，可以及时检测碰撞情况，及时停止，协作能力强，提高工作安全性。

主权项

1.一种七轴协作机器人，其特征在于，包括基座、二轴本体构件、三轴本体构件、四轴本体构件、五轴本体构件、六轴本体构件、七轴本体构件、末端法兰、第一集成一体化关节、第二集成一体化关节、第三集成一体化关节、第四集成一体化关节、第五集成一体化关节、第六集成一体化关节、第七集成一体化关节和力传感器；所述基座与所述第一集成一体化关节的固定端固定连接，所述第一集成一体化关节的输出端与所述二轴本体构件的一端固定连接，所述二轴本体构件的另一端与所述第二集成一体化关节的固定端固定连接，所述第二集成一体化关节的输出端与所述三轴本体构件的一端固定连接，所述三轴本体构件的另一端与所述第三集成一体化关节的固定端固定连接，所述第三集成一体化关节的输出端与所述四轴本体构件的一端固定连接，所述四轴本体构件的另一端与所述第四集成一体化关节的固定端固定连接，所述第四集成一体化关节的输出端与所述五轴本体构件的一端固定连接，所述五轴本体构件的另一端与所述第五集成一体化关节的固定端固定连接，所述第五集成一体化关节的输出端与六轴本体构件的一端固定连接，所述六轴本体构件的另一端与所述第六集成一体化关节的固定端固定连接，所述第六集成一体化关节的输出端与所述七轴本体构件的一端固定连接，所述七轴本体构件的另一端与所述第七集成一体化关节的固定端固定连接，所述第七集成一体化关节的输出端与末端法兰固定连接；所述五轴本体构件、所述六轴本体构件和所述七轴本体构件中的至少一个的外表面设有所述力传感器。