[实用新型]一种可自主收回的辅助车体越障的机构

摘要

本实用新型公开了一种可自主收回的辅助车体越障的机构。该机构不仅能够利用自身随行小轮保护车体免于崎岖路面剐蹭，延长机器人使用寿命，提高机器人安全性，又能提高小车的复杂地面通过能力，同时还能主动支撑车体，提高车体质心高度，提高爬坡和越障能力，更好的完成工作任务。

主权项

1.一种可自主收回的辅助车体越障的机构，包括两个啮合的标准锥齿轮（1）、通过固定底板（4）上六角螺钉安装的电机（5）、电机（5）输出端连接的电机减速器（3）输入端、电机减速器（3）输出端连接的其中一个标准锥齿轮（1）、电机减速器（3）固定于电机支座（2）上；其特征在于：还包括安装在所述固定底板（4）上的可随着电机（5）正转越过障碍且反转自主收回的越障机构；所述越障机构还包括左侧板（6）、上板（7）、发条弹性装置（8）、钢丝绳（9）、支杆（10）、绳索固定件（11）、随行小轮（12）、止推轴承固定片（13）、右侧板（14）、两个凸轮随动器（15）、止推轴承（16）、套筒（17）、输入轴（18）、角接触球轴承（19）；所述固定底板（4）上安装的左侧板（6）、右侧板（14）、上板（7）共同组成外壳的内部为支杆舱，另一个所述标准锥齿轮（1）固定连接于输入轴（18），输入轴（18）另一端连接止推轴承固定片（13），且输入轴（18）通过套筒（17）、止推轴承（16）和角接触球轴承（19）与固定侧板装配，两个所述凸轮随动器（15）固定于输入轴（18）上并且作用于支杆（10）内壁，且实现输入轴（18）转动时由凸轮随动器（15）压迫支杆（10）内壁带动支杆（10）转动；所述支杆（10）上连接有随行小车和绳索固定件（11），绳索固定件（11）通过钢丝绳（9）固定发条弹性装置（8），且发条弹性装置（8）固定在右侧板（14）上。