[实用新型]具备全方位移动功能的双臂地砖铺设机器人

摘要

本实用新型提供一种具备全方位移动功能的双臂地砖铺设机器人，其中：双自由度移动轮包括两个轴向旋转和径向旋转两个自由度；铺砖机械臂将地砖从地砖固定平台上搬运到需铺设的位置，完成地砖铺设动作；喷砂浆机械臂在铺设地砖前将砂浆喷涂到地面上；电控箱控制双自由度移动轮的径向和轴向电机的旋转以及控制铺砖机械臂和喷砂浆机械臂的动作；地砖固定平台摆放若干地砖，并进行位置固定；激光测距仪测量需铺设地砖的角度和位置。本实用新型结构简单，操作便捷，可以快速移动到地砖铺设场地，通过喷砂浆机械臂进行砂浆喷射，并通过铺砖机械臂将运载的地砖铺设在砂浆表面，实现地砖的自动铺设。

主权项

1.一种具备全方位移动功能的双臂地砖铺设机器人，其特征在于，包括：机器人总基座、双自由度移动轮、铺砖机械臂、喷砂浆机械臂、电控箱、地砖固定平台以及激光测距仪；其中：所述机器人总基座为一个刚体平台，所述双自由度移动轮设置于所述机器人总基座的边角位置；所述铺砖机械臂、所述喷砂浆机械臂、所述电控箱和所述地砖固定平台分别设置于所述机器人总基座上；所述激光测距仪设置于所述机器人总基座的前端；所述双自由度移动轮至少为三个，其中每一个所述双自由度移动轮均包括两个轴向旋转和径向旋转两个自由度；所述电控箱分别与所述双自由度移动轮、所述铺砖机械臂和所述喷砂浆机械臂电连接；所述地砖固定平台包括X方向固定机构和Y方向固定机构，其中：X方向固定机构给所有地砖固定平台累加的地砖一个X方向的力，使得所有地砖的X方向对齐；Y方向固定机构给所有地砖固定平台累加的地砖一个Y方向的力，使得所有地砖的Y方向对齐；所述电控箱包括电机驱动控制器、铺砖机械臂和喷砂浆机械臂的电机驱动器、铺砖机械臂和喷砂浆机械臂的运动控制器以及总控制器；其中：所述总控制器的输入端连接所述激光测距仪，所述总控制器的输出端连接所述电机驱动控制器的输入端、所述铺砖机械臂和喷砂浆机械臂的运动控制器输入端，所述电机驱动控制器的输出端连接所述双自由度移动轮，所述铺砖机械臂和喷砂浆机械臂的运动控制器输出端连接所述铺砖机械臂和喷砂浆机械臂的电机驱动器的输入端，所述铺砖机械臂和喷砂浆机械臂的电机驱动器的输出端连接所述铺砖机械臂和喷砂浆机械臂；所述铺砖机械臂、喷砂浆机械臂设有若干关节，每个关节设有关节电机，所述关节电机连接所述铺砖机械臂和喷砂浆机械臂的电机驱动器的输出端，所述铺砖机械臂和喷砂浆机械臂的电机驱动器在所述铺砖机械臂和喷砂浆机械臂的运动控制器的控制下，驱动所述关节电机按照要求的运动轨迹运动；所述喷砂浆机械臂采用多自由度串联机械臂，该机械臂的工具末端为梳状砂浆喷涂口。