[实用新型]一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构有效
| 申请号： | 201821663471.0 | 申请日： | 2018-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN208963201U | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 王鹏;宋春宵;张元;张鹏;刘然;刘孟琦;翟士朋 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构，本实用新型为解决现有爬行机器人在遇到左右坡度不同的路面时地形适应性差，地面冲击力大的问题。本实用新型足部结构包括转动结构、足部支撑架、足底结构以及控制器。转动结构采用深沟球轴承，给足部结构增加了一个转动自由度，在扭转弹簧的作用下可以实现对转动的复位，类似人的脚踝进行转动，同时足底结构中采用两个液压缸，可以实现左右足底不同的抬起高度以适应左右坡度不同的路面，提高了爬行机器人的地形适应性，而且液压缸还可以起到缓冲减震的作用，减小了地面对机器人的冲击力，提高了爬行机器人的运动稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 爬行机器人 足部结构 本实用新型 脚踝 足底 地形适应性 转动结构 液压缸 坡度 转动 地面冲击力 深沟球轴承 运动稳定性 转动自由度 缓冲减震 扭转弹簧 控制器 支撑架 复位 减小 抬起 足部 冲击力 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构，其特征在于：所述爬行机器人足部结构包括转动结构（1）、足部支撑架（2）、足底结构（3）以及控制器（4），转动结构（1）中采用四个周向均匀分布的扭簧（1‑7），足底结构（3）中采用两个左右分布的足底，控制器（4）固定安装在足部支撑架（2）上，且控制器（4）分别于两个液压缸控制连接。
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