[实用新型]一种草莓柔性采摘的末端执行装置

摘要

本实用新型公开了一种草莓柔性采摘的末端执行装置，包括固定底盘，还包固定底盘上设置有直线轴承，直线轴承套设在直线行程杆上，直线行程杆的底端与凸轮盘连接，固定底盘外沿的周向均匀分布有爪子，爪子的顶端分别与固定底盘外沿铰接，弹簧一端与爪子的上部连接，弹簧另一端固定在固定底盘上，凸轮盘的直径小于固定底盘且位于各个爪子所围的空间内，固定底盘外沿周向均匀分布有连接杆，连接杆顶端分别与固定底盘外沿固定连接，连接杆的底端与摇杆的中部铰接，摇杆的顶端与凸轮盘的外沿铰接，摇杆的底端设置有刀片。本实用新型在草莓夹持过程中，依靠弹簧的弹力进行弹性夹持，通过刀片对草莓下部的果梗进行剪切，实现草莓的无损收获。

主权项

1.一种草莓柔性采摘的末端执行装置，包括固定底盘（1），其特征在于，还包括固定底盘（1）上设置有直线轴承（2），直线轴承（2）套设在直线行程杆（3）上，直线行程杆（3）的底端与凸轮盘（4）连接，固定底盘（1）外沿的周向均匀分布有爪子（5），爪子（5）的顶端分别与固定底盘（1）外沿铰接，弹簧（6）一端与爪子（5）的上部连接，弹簧（6）另一端固定在固定底盘（1）上，凸轮盘（4）的直径小于固定底盘（1）且位于各个爪子（5）所围的空间内，固定底盘（1）外沿周向均匀分布有连接杆（7），连接杆（7）顶端分别与固定底盘（1）外沿固定连接，连接杆（7）的底端与摇杆（8）的中部铰接，摇杆（8）的顶端与凸轮盘（4）的外沿铰接，摇杆（8）的底端设置有刀片（9）。