[实用新型]一种五轴全位置焊接工业机器人

摘要

本实用新型涉及一种五轴全位置焊接工业机器人，包括底座部件，固定在底座部件上的竖臂部件，在竖臂部件上安装滑座部件，竖臂部件和滑座部件组成竖直方向移动轴副；水平臂一部件安装在滑座部件上，水平臂一部件与滑座部件组成第一级水平回转轴副；水平臂二部件安装在水平臂一部件上，水平臂二部件与水平臂一部件组成第二级水平回转轴副；C形臂部件安装在水平臂二部件上，C形臂部件与水平臂二部件组成第三级水平回转轴副，末端工具组件安装在C形臂部件的腕轴组件上。采用C形臂杆结构方式，实现臂杆绕工件回转的全位置焊接应用。

主权项

1.一种五轴全位置焊接工业机器人，包括底座部件(1)，固定在底座部件(1)上的竖臂部件(2)，在竖臂部件(2)上安装滑座部件(3)，竖臂部件(2)和滑座部件(3)组成竖直方向移动轴副；其特征在于，水平臂一部件(4)安装在滑座部件(3)上，水平臂一部件(4)与滑座部件(3)组成第一级水平回转轴副；水平臂二部件(5)安装在水平臂一部件(4)上，水平臂二部件(5)与水平臂一部件(4)组成第二级水平回转轴副；C形臂部件(6)安装在水平臂二部件(5)上，C形臂部件(6)与水平臂二部件(5)组成第三级水平回转轴副；C形臂部件(6)型腔内部安装有谐波减速器(602)，谐波减速器(602)输入端安装伺服电机(601)，谐波减速器(602)的输出端安装伞齿轮组件一(603)，伞齿轮组件一(603)与伞齿轮组件二(604)正交啮合，伞齿轮组件二(604)安装在腕轴组件(605)上，腕轴组件(605)垂直回转并与第三级水平回转轴副空间汇交于一点，末端工具组件(7)安装在C形臂部件(6)的腕轴组件(605)上；所述竖臂部件(2)采用箱形柱结构，竖臂部件(2)内设有伺服电机(208)、轴承座组件(207)、滚珠丝杠(202)，伺服电机(208)连接滚珠丝杠(202)，轴承座组件(207)套设在滚珠丝杠(202)外侧；滚珠丝杠(202)下端与轴承托座(201)配合，轴承托座(201)安装在竖臂部件(2)的对应联接面上；竖臂部件(2)导轨联接面安装有两组直线导轨(205)及滑块(206)；升降螺母座(203)、螺母(204)与滚珠丝杠(202)配合并与滑块(206)一起安装在滑座部件(3)对应的联接面上形成沿直线导轨(205)移动的竖直方向移动轴副；水平臂二部件(5)的伸出端固定安装第三RV减速器(501)，第三RV减速器(501)输入端连接第三伺服电机(502)，第三RV减速器(501)输出法兰面上安装有第三空心传动轴(503)，第三空心传动轴(503)与第三轴承部件(504)的轴承内孔配合，第三轴承部件(504)安装并支承在水平臂二部件(5)上，输出动力，第三空心传动轴(503)轴端与C形臂部件(6)固定安装，组成第三级水平回转轴副。