[实用新型]一种新型管道机器人

摘要

本实用新型公开了一种新型管道机器人，该机器人包括由两个结构相同并通过万向旋转模块连接件镜像对称连接的两个机器人本体组成；其中机器人本体包括棱柱体的机器人机身，沿机器人机身周向均匀设置的三个履带式行走机构，以及连接机器人机身与行走机构的连接机构；连接机构通过丝杠螺母和丝杠进一步与步进电机连接，步进电机旋转来控制履带足的张开程度。本实用新型的有益效果为：该管道机器人在管道内可以直行和转向；也可以运动于水平转竖直的管道中；可调节连接机构可以随时调整履带足的张开角度，以满足在不同管径行走的需求；履带式的行走机构抓地力强，多个电机独立驱动，可适应各种管道环境，且整个装备具备防水和防腐蚀的功能。

主权项

1.一种新型管道机器人，其特征在于，包括两个结构相同并通过万向旋转模块连接件(2)镜像对称连接的两个机器人本体；其中，所述机器人本体包括：机器人机身(1)，其内部安装有控制器、与所述控制器输出端连接的步进电机(4)，以及为所述控制器和所述步进电机(4)提供电能的电池组；行走机构(3)，其包括履带足、安装在所述履带足上的电机(10)、为所述电机(10)提供电能的电池和安装所述履带足上的压力传感器，所述电机(10)驱动所述履带足的驱动轮，所述电机(10)与所述控制器输出端连接，所述压力传感器与所述控制器输入端连接，所述机器人机身(1)周向上均匀设置三个所述行走机构(3)；连接机构，其包括连接所述机器人机身(1)和所述行走机构(3)的第一固定连接杆(8)和第二固定连接杆(9)，以及推杆(7)；所述第一固定连接杆(8)和所述第二固定连接杆(9)沿所述机器人机身轴向平行设置，所述推杆(7)一端与所述第一固定连接杆(8)连接，所述推杆(7)另一端与位于所述机器人机身(1)内部的丝杠螺母(6)连接，所述丝杠螺母(6)通过丝杆(5)与所述步进电机(4)的输出轴连接。