[实用新型]一种基于内平衡原理的吸附力可调节永磁间隙吸附装置

摘要

一种基于内平衡原理的吸附力可调节永磁间隙吸附装置，包括吸附力调节机构、永磁间隙吸附机构和内平衡弹簧机构；吸附力调节机构与机器人本体固定连接，永磁间隙吸附机构置于机器人本体下方并与吸附力调节机构连接，内平衡弹簧机构固装于机器人本体下方，并与永磁间隙吸附机构连接。本实用新型克服了现有永磁吸附装置吸附力不可调节的缺点，实现了永磁吸附装置吸附力的调节；采用内平衡原理，在不影响装置吸附性能的同时，有效限制了吸附力调节需要的驱动力矩。

主权项

1.一种基于内平衡原理的吸附力可调节永磁间隙吸附装置，其特征是包括吸附力调节机构、永磁间隙吸附机构和内平衡弹簧机构；吸附力调节机构与机器人本体固定连接，永磁间隙吸附机构置于机器人本体下方并与吸附力调节机构连接，内平衡弹簧机构固装于机器人本体下方，并与永磁间隙吸附机构连接；所述的吸附力调节机构包括丝杆轴承座、丝杆、锁紧螺母以及螺母；丝杆轴承座固装在机器人本体上，丝杆一端套装在丝杆轴承座上，锁紧螺母套装在丝杆上，并与丝杆轴承座抵靠，螺母套装在丝杆下方，并与永磁间隙吸附机构固定连接；所述的永磁间隙吸附机构包括两个窄永磁体、两个宽永磁体、轭铁、三个隔磁铝块、两个支撑板以及两个限位铝板；两个窄永磁体分别置于轭铁底面两侧，两个宽永磁体分别置于轭铁底面中部，三个隔磁铝块分别置于四个上述永磁体之间并与轭铁固定连接，两个支撑板分别置于两个窄永磁体外侧并与轭铁固定连接，两个限位铝板分别固装于轭铁前后两端面；所述的内平衡弹簧机构包括两个连接板、四组第一弹簧机构和四组第二弹簧机构；两个连接板分别固装于机器人本体下方的两侧，四组第一弹簧机构分别固装于两个连接板的外侧，四组第二弹簧机构分别固装于两个连接板的内侧；所述的第一弹簧机构包括弹簧支撑座Ⅰ、弹簧导套Ⅰ、弹簧Ⅰ、弹簧Ⅲ、弹簧压板Ⅰ以及弹簧压杆Ⅰ；弹簧导套Ⅰ安装在弹簧支撑座Ⅰ上，弹簧Ⅰ放置于弹簧导套Ⅰ内，弹簧Ⅲ放置于弹簧Ⅰ内部，弹簧压板Ⅰ置于弹簧Ⅰ顶端，弹簧压杆Ⅰ一端与弹簧压板Ⅰ固定连接，另一端穿过弹簧Ⅲ与永磁间隙吸附机构中的支撑板固定连接；所述的第二弹簧机构包括弹簧支撑座Ⅱ、弹簧导套Ⅱ、弹簧Ⅱ、弹簧压板Ⅱ以及弹簧压杆Ⅱ；弹簧导套Ⅱ安装在弹簧支撑座Ⅱ上，弹簧Ⅱ放置于弹簧导套Ⅱ内，弹簧压板Ⅱ置于弹簧Ⅱ上方，并与弹簧压杆Ⅱ一端固定连接，弹簧压杆Ⅱ另一端穿过弹簧Ⅱ与永磁间隙吸附机构中的轭铁固定连接。