[实用新型]一种双足机器人的三层分布式控制系统有效
| 申请号： | 201821120730.5 | 申请日： | 2018-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN208468393U | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 董芹鹏;郑随兵;张颖;张旭龙 | 申请（专利权）人： | 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 祗志洁 |
| 地址： | 102300 北京市门头沟区石*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种双足机器人的三层分布式控制系统，属于机器人控制技术领域。本实用新型系统包括布置交互决策层的计算机、布置运动规划层的计算机和由双足机器人腿部的所有关节内的驱动芯片组成的硬件驱动层；交互决策层和运动规划层的两台计算机安装在机器人顶部的控制柜内，计算机相互之间通过以太网口进行通讯；硬件规划层的嵌入式系统固化在各驱动芯片上，各驱动芯片通过CAN总线与运动规划层的计算机进行通讯。本实用新型的三层结构设计，各层结构相互独立，耦合度低，实现便捷，可以实时采集周围环境数据并且控制机器人做出相应动作，在一定程度上大大提高了系统效率。 | ||
| 搜索关键词： | 本实用新型 双足机器人 驱动芯片 运动规划 分布式控制系统 计算机 三层 决策层 周围环境数据 机器人控制 计算机安装 控制机器人 嵌入式系统 硬件驱动层 三层结构 实时采集 系统效率 以太网口 硬件规划 层结构 控制柜 耦合度 通讯 腿部 固化 机器人 关节 | ||
【主权项】：
1.一种双足机器人的三层分布式控制系统，其特征在于，包括：布置交互决策层的一台计算机，布置运动规划层的一台计算机，以及双足机器人腿部的所有关节内的驱动芯片组成的硬件规划层；其中，交互决策层和运动规划层的两台计算机安装在机器人顶部的控制柜内，计算机相互之间通过以太网口进行通讯；硬件规划层的嵌入式系统固化在各驱动芯片上，各驱动芯片通过CAN总线与运动规划层的计算机进行通讯；CAN表示控制器局域网络；交互决策层的计算机通过RS232端口外接麦克风阵列，通过USB接口外接深度摄像头；运动规划层的计算机通过USB端口外接激光雷达，通过USB端口外接姿态传感器，通过两个RS232端口连接机器人两腿足底的六维力传感器。
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