[实用新型]一种基于柔性阵列式压力传感器的上肢主动康复训练系统

摘要

本实用新型公开了一种基于柔性阵列式压力传感器的上肢主动康复训练系统，包括：柔性阵列式压力传感器，用以实时获取在康复运动过程中手臂与康复机器人之间的相互作用力及其空间分布信息；数据采集模块，并通过通信接口将采集到的信息传送至上位机中；上位机完成信号的运动模式识别并将信息处理模块的运动模式识别结果与人体主动康复训练策略相结合，实现利用康复机器人的主动康复训练。本实用新型专利通过将柔性阵列式压力传感器与主动康复训练策略相结合的方法对患者的主动康复训练轨迹进行规划，以人体运动意图为导向，设计出更加科学、合理、具有更好康复效果的康复运动轨迹。并通过运动控制模块，将力信号转化成能控制电机运动的运动信号。

主权项

1.一种基于柔性阵列式压力传感器的上肢主动康复训练系统，其特征是，包括：柔性阵列式压力传感器，用以实时获取在康复运动过程中手臂与康复机器人之间的相互作用力及其空间分布信息；数据采集模块，用以实时采集柔性阵列式压力传感器检测到的手臂与康复机器人之间的相互作用力大小及其空间分布信息，并通过通信接口将采集到的信息传送至上位机中；所述上位机将力信号转化为能正确反映人体运动意图且符合上肢康复训练要求的运动信号，下发给运动控制卡；所述运动控制卡，其接受上位机发送的运动控制命令，并将其发送给电机驱动模块；电机驱动模块，其接受运动控制卡发送的控制命令，控制电机的输出力矩。