[实用新型]井下3D打印混凝土体机器人

摘要

本实用新型公开了一种井下3D打印混凝土体机器人，包括液压行走系统、储料系统、搅拌挤料系统、三维直角坐标打印机、喷嘴及控制系统等，液压行走系统的上方依次为搅拌挤料系统、储料系统，三维直角坐标打印机位于液压行走系统一侧，通过控制系统控制搅拌挤料系统搅拌挤送混凝土，同时控制三维直角坐标打印机及喷嘴打印混凝土三维体。本实用新型实现了井下3D打印混凝土，无需模板，打印机器人可自行走，提高了井下混凝土作业机械化程度，提高了施工速度，适用于煤矿、冶金矿山、地下工程和隧道工程等领域。

主权项

1.井下3D打印混凝土体机器人，其特征在于，包括液压行走系统、储料系统、搅拌挤料系统、三维直角坐标打印机、喷嘴夹持器(13)、喷嘴(14)及控制系统，液压行走系统的上方依次为搅拌挤料系统和储料系统，三维直角坐标打印机位于液压行走系统一侧，控制系统用于控制搅拌挤料系统搅拌挤送混凝土，同时控制三维直角坐标打印机及喷嘴打印混凝土三维体；其中，液压行走系统包括旋转履带底盘(1)、平板平台(2)、液压系统(3)、刹车系统和操作系统(4)，平板平台(2)置于旋转履带底盘(1) 之上，液压系统(3)用于为液压行走系统、储料系统和搅拌挤料系统提供动力，操作系统用于控制液压行走系统的动作，刹车系统用于为液压行走系统制动；储料系统包括储料箱(5)和升降油缸(6)，储料箱(5)底部的一端与液压行走系统上的平板平台(2)上的支腿铰接，另一端与升降油缸(6)铰接，升降油缸(6)的缸套底端与平板平台(2)连接，升降油缸(6)用于控制储料箱(5)的倾斜角度；搅拌挤料系统包括搅拌机(7)和螺旋挤出机(8)，搅拌机(7)置于螺旋挤出机(8)上方，搅拌机出料口(7‑1)与螺旋挤出机入料口(8‑1)连接，螺旋挤出机出料口(8‑2)与混凝土输送软管(15)的一端连接；三维直角坐标打印机包括X向梁(9)、Y向梁(10)、Z向梁(11)、驱动电机、传动带、导轨和滑块(12)，导轨布置在X向梁(9)、Y向梁(10)及Z向梁(11)上，Z向梁(11)与平板平台(2)连接，X向梁(9)一端与Z向梁(11)通过滑块(12)滑移连接，Y向梁(10)两端与X向梁(9)通过滑块(12)滑移连接，驱动电机的转动能够带动传动带运动，传动带能够带动导轨上的滑块(12)运动；喷嘴夹持器(13)与Y向梁(10)通过滑块(12)滑移连接，喷嘴夹持器(13)用于夹持喷嘴(14)，喷嘴(14)与混凝土输送软管(15)的另一端连接。