[发明专利]清洁机器人的行走机构和清洁机器人的行走方法

摘要

本发明涉及清洁用品领域，公开了一种清洁机器人的行走机构和清洁机器人的行走方法，行走机构包括：设置在清洁装置上的电动推杆和连杆组件、均与主控模块电性连接的主吸盘组件和副吸盘组件，电动推杆与主控模块电性连接；主吸盘组件设于电动推杆上，副吸盘组件设于连杆组件上；主控模块在主吸盘组件吸住玻璃幕墙，副吸盘组件未吸住玻璃幕墙时，控制电动推杆带动清洁装置朝向或远离主吸盘组件的方向运动；主控模块还在主吸盘组件未吸住玻璃幕墙，而副吸盘组件吸住玻璃幕墙时，控制电动推杆带动主吸盘组件朝向或远离清洁装置的方向进行运动。主吸盘组件和副吸盘组件的交互，行走机构能够带动清洁装置在玻璃幕墙上运动，可不必人工带动清洁装置行走。

主权项

1.一种清洁机器人的行走机构，其特征在于，所述行走机构设置在清洁机器人的清洁装置上，用于带动所述清洁装置沿玻璃幕墙的任意方向进行直线运动，所述行走机构包括：电动推杆，设置在所述清洁装置上，并与清洁机器人的主控模块电性连接；连杆组件，设置于所述清洁装置上；主吸盘组件，设置在所述电动推杆上，并与所述主控模块电性连接；副吸盘组件，设置于所述连杆组件，并与所述主控模块电性连接；所述主控模块用于在所述主吸盘组件吸住所述玻璃幕墙，而所述副吸盘组件未吸住所述玻璃幕墙时，驱动所述电动推杆，由所述电动推杆带动所述清洁装置朝向或远离所述主吸盘组件的方向进行直线运动；所述主控模块还用于在所述主吸盘组件未吸住所述玻璃幕墙，而所述副吸盘组件吸住所述玻璃幕墙时，驱动所述电动推杆，由所述电动推杆带动所述主吸盘组件朝向或远离所述清洁装置的方向进行直线运动。