[发明专利]一种获取打磨轨迹数据的方法和多机器人协同打磨系统有效
| 申请号： | 201811479818.0 | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN111267113B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 侯至丞;张弓;徐杰;杨文林;王卫军;徐征;梁济民;李友浩;郭云鹏;韩彰秀 | 申请（专利权）人： | 广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州容大知识产权代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 511458 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种获取打磨轨迹数据的方法和多机器人协同打磨系统，所述获取打磨轨迹数据的方法包括：S1：根据力引导机器人和打磨机器人的安装位置，获取两个机器人坐标系在世界坐标系中准确的位置坐标；S2：获取待打磨工件的打磨轨迹信息；S3：根据工装夹具的安装位置，校正力引导机器人的工具坐标系；S4：根据力引导机器人的位置信息和待打磨工件的打磨轨迹信息，采用位置补偿算法生成位置偏移量数据；S5：存储位置偏移量数据；S6：将位置偏移量数据与待打磨工件的三维模型数据进行比对，生成实际打磨轨迹数据。采用该打磨轨迹数据的多机器人协同打磨系统在工作时，可以显著提升打磨良品率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 获取 打磨 轨迹 数据 方法 机器人 协同 系统 | ||
【主权项】：
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