[发明专利]序列图像约束的多视角实物表面点云数据初始配准方法在审
| 申请号： | 201811356769.1 | 申请日： | 2018-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN110021039A | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 孙殿柱;沈江华;李延瑞;梁增凯 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/38;G06T7/80 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 255086 山东省淄*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明针对现有多视角点云数据配准算法对于实物表面多视角采样数据的初始位置要求过于严格并且配准效率较低的问题，提出一种序列图像约束的多视角实物表面点云数据初始配准方法，属于产品逆向工程技术领域。根据透视投影原理对摄像机在点云数据局部坐标系中的位置进行定位，将点云数据变换到对应的摄像机坐标系，并以图像特征点及其对应的匹配点作为同名控制点，在序列图像重建过程中将点云数据初步配准到近似重叠的位置。该初始配准方法对点云数据的初始位置无严格要求，能以较小的计算量获取近似全局最优的点云数据初始配准结果，提高了配准方法的稳健性和计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 点云数据 配准 多视角 实物表面 序列图像 近似 产品逆向工程 摄像机坐标系 局部坐标系 图像特征点 控制点 采样数据 计算效率 配准算法 全局最优 透视投影 计算量 匹配点 稳健性 摄像机 重建 | ||
【主权项】：
1.一种序列图像约束的多视角实物表面点云数据初始配准方法，其特征在于依次包含以下步骤：(1)依次采集被测物体在不同视角下的型面点云数据以及每一视角下对应的二维图像；(2)对摄像机在点云数据局部坐标系中的位置进行定位，将点云数据从其局部坐标系转换到摄像机坐标系；(3)基于序列图像增量式运动法重建方法估计所有的摄像机外参数；(4)根据摄像机坐标系下的点云数据和所有的摄像机外参数对点云数据进行初始配准。
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