[发明专利]一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构

摘要

本发明属于轮式机器人设备领域，提供一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构，包括四个独立驱动并可以独立180°范围内转向的车轮及车轮转向机构、可横向拉开与合拢的车体及车体拉开合拢机构，所述独立驱动的车轮为电驱动车轮，每个电驱动车轮均配置与驱动电机配套的独立驱动器以实现独立驱动；所述可横向拉开与合拢的车体，包括左车身、右车身和中间连接体，当车体处于拉开状态时，左、右车身分离，中间连接体露出，供无人机起、降；当车体处于合拢状态时，左、右车身合拢为一个整体。本发明能够满足无人机搭载和起降要求并具备了通过左右侧车轮差速实现灵活转弯以及通过四个车轮的不同转向实现紧急刹车、驻车、侧方停车以及紧急避障。

主权项

1.一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构，其特征是：包括四个独立驱动并可以独立180°范围内转向的车轮及车轮转向机构、可横向拉开与合拢的车体及车体拉开合拢机构；每个车轮配置独立的车轮转向机构实现180°范围内独立转向；所述车轮为电驱动车轮，内置驱动电机，车轮旋转轴横向贯穿车轮中心且两端伸出，车轮绕车轮旋转轴旋转；所述车轮转向机构包括车轮支架、车轮转向轴、轴承组件、主动齿轮、从动齿轮、转向驱动电机，所述车轮支架为叉形支架且竖直布置，其向下叉出的两个下端分别与车轮旋转轴的两个横向伸出端用螺栓防松固定，所述车轮转向轴竖直布置，其下端与车轮支架的柄端固定连接，其上端为自由端，所述轴承组件的内环套装且固定在车轮转向轴下部，外环与车架固定，所述从动齿轮套装且固定在车轮转向轴上部，主动齿轮套装且固定在转向驱动电机的轴上，转向驱动电机基座固定在车架上，转向驱动电机采用可正、反转的双向电机；所述可横向拉开与合拢的车体，包括左车身、右车身和中间连接体；当车体处于拉开状态时，左、右车身分离，中间连接体露出，当车体处于合拢状态时，左、右车身合拢为一个整体，中间连接体被关闭在车体内，所述左车身的前下方安装左前轮转向机构，左车身的后下方安装左后轮转向机构，左车身与中间连接体左侧通过车体拉开合拢机构连接，所述右车身的前下方安装右前轮转向机构，右车身的后下方安装右后轮转向机构，右车身与中间连接体右侧通过车体拉开合拢机构连接，所述中间连接体上设置有无人机停机坪。