[发明专利]一种旋翼机协调转弯控制方法及系统在审
| 申请号： | 201811264139.1 | 申请日： | 2018-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN109343551A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 马越;项昌乐;林露;黄楠;阮书敏 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 张海青 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种旋翼机协调转弯控制方法及系统。该方法包括：获取旋翼机在转弯时的实际飞行参量值和对应的参考参量值；将实际高度值和参考高度值作为高度控制器的输入，采用PID算法，得到速度修正值；将实际速度值、参考速度值和速度修正值作为速度控制器的输入，采用PID算法，得到姿态角修正值和发动机推力；将实际姿态角值、实际角速度值、参考姿态角值和姿态角修正值作为内环姿态控制器的输入，采用鲁棒控制方法，得到控制力矩；将控制力矩和发动机推力作为陆空车辆飞行动力学模型的输入，对旋翼机在转弯时的飞行状态进行控制。采用本发明的方法或系统能够提高旋翼机转弯飞行的平稳性和速度，准确控制航向，减少安全隐患。 | ||
| 搜索关键词： | 旋翼机 姿态角 参考 发动机推力 控制力矩 转弯控制 转弯 飞行动力学模型 内环姿态控制器 高度控制器 速度控制器 陆空 安全隐患 飞行状态 鲁棒控制 实际姿态 转弯飞行 准确控制 平稳性 航向 协调 飞行 | ||
【主权项】：
1.一种旋翼机协调转弯控制方法，其特征在于，包括：获取旋翼机在转弯时的实际飞行参量值；所述实际飞行参量值包括实际高度值、实际速度值、实际姿态角值和实际角速度值；获取所述实际飞行参量值对应的参考参量值；所述参考参量值包括参考高度值、参考速度值和参考姿态角值；将所述实际高度值和所述参考高度值作为高度控制器的输入，采用PID算法，得到速度修正值；将所述实际速度值、所述参考速度值和所述速度修正值作为速度控制器的输入，采用PID算法，得到姿态角修正值和发动机推力；所述姿态角修正值包括滚转角修正值和俯仰角修正值；将所述实际姿态角值、所述实际角速度值、所述参考姿态角值和所述姿态角修正值作为内环姿态控制器的输入，采用鲁棒控制方法，得到控制力矩；所述控制力矩包括滚转力矩、俯仰力矩和偏航力矩；将所述控制力矩和所述发动机推力作为陆空车辆飞行动力学模型的输入，对所述旋翼机在转弯时的飞行状态进行控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学，未经北京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811264139.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
