[发明专利]一种非一致非线性系统协同控制方法及控制系统有效
| 申请号： | 201811256130.6 | 申请日： | 2018-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN109031959B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 王国涛;李晓杰;王一光 | 申请（专利权）人： | 黑龙江大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 高倩 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 为了解决现有固定控制系数的非线性系统协同控制方法控制效果不好的问题，本发明提供一种带有控制参数自适应补偿的非一致非线性系统协同控制方法及控制系统。本发明包括：建立带有时变控制参数的被控非线性系统模型；获取各被控非线性系统的同步跟踪误差；建立神经网络非线性估计模型，获取神经网络自适应律，用于估计被控非线性系统模型中的动力学参数；根据被控非线性系统的控制量和获取的同步跟踪误差，获取时变控制参数自适应律，用于估计被控非线性系统模型中的控制参数；根据被控非线性系统模型，结合同步跟踪误差、神经网络自适应律、时变控制参数自适应律，获取分布式控制律，并根据获取的分布式控制律获得各被控非线性系统的控制量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 一致 非线性 系统 协同 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种带有控制参数自适应补偿的非一致非线性系统协同控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、建立带有时变控制参数的被控非线性系统模型；S2、获取各被控非线性系统的同步跟踪误差；S3、建立神经网络非线性估计模型，根据该模型、获取的同步跟踪误差获得神经网络自适应律，用于估计被控非线性系统模型中的动力学参数；S4、根据被控非线性系统的控制量和获取的同步跟踪误差，获取被控非线性系统的时变控制参数自适应律，用于估计被控非线性系统模型中的控制参数；S5、根据被控非线性系统模型，结合同步跟踪误差、神经网络自适应律、时变控制参数自适应律，获取分布式控制律，并根据获取的分布式控制律获得各被控非线性系统的控制量。
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