[发明专利]一种多无人艇协同路径规划方法在审
| 申请号： | 201811251390.4 | 申请日： | 2018-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN109540136A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 苏厚胜;彭雅欣;王晓玲;余明晖;张海涛;耿涛 | 申请（专利权）人： | 广东华中科技大学工业技术研究院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 东莞卓为知识产权代理事务所(普通合伙) 44429 | 代理人： | 梁年顺 |
| 地址： | 523000 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种多无人艇协同路径规划方法，包括以下步骤：S1，根据任务要求和航行环境，采用Q‑learning算法对单个无人艇进行初步路径规划，并缩短路径；S2，分析各无人艇的初始路径，基于时间差值判断各无人艇之间是否会发生碰撞；S3，对可能发生碰撞的多个无人艇，赋予基于运动时间的优先级，完成多无人艇协同避碰，得到最终路径；S4，利用数据内插法将折线段拟合为曲线段，实现路径的平滑处理；结束；本发明能够高效、灵活的完成多无人艇的避障、寻路以及相互之间的避碰问题，具有安全、稳定、可靠的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 路径规划 协同 避碰 差值判断 初始路径 航行环境 平滑处理 任务要求 最终路径 灵活的 内插法 曲线段 折线段 避障 拟合 寻路 算法 赋予 分析 安全 | ||
【主权项】：
1.一种多无人艇协同路径规划方法，包括以下步骤：S1，根据任务要求和航行环境，采用Q‑learning算法对单个无人艇进行初步路径规划，并缩短路径；S2，分析各无人艇的初始路径，基于时间差值判断各无人艇之间是否会发生碰撞；S3，对可能发生碰撞的多个无人艇，赋予基于运动时间的优先级，完成多无人艇协同避碰，得到最终路径；S4，利用数据内插法将折线段拟合为曲线段，实现路径的平滑处理。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东华中科技大学工业技术研究院，未经广东华中科技大学工业技术研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811251390.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
