[发明专利]一种基于多源信息融合的足底人机交互测量装置

摘要

一种基于多源信息融合的足底人机交互测量装置，它涉及一种足底测量装置。本发明解决现有下肢外骨骼足底压力鞋信息源单一，对人体步态周期状态检测的灵敏度和人体运动意图获取均存在误差和滞后问题。后鞋面层下端面的前部设置有前单维力压盖，后鞋面层下端面的后部设置有后单维力压盖；所述足底人机交互测量装置还包括第一合页、第一胶垫、六维传感器、第二胶垫、惯性单元和多个单维力传感器，前传感器支撑层通过第一合页与后传感器支撑层连接，第一胶垫、六维传感器和第二胶垫由前至后依次设置在后传感器支撑层的上端面上，前单维力压盖和后单维力压盖通过数据线与单维力传感器相连接。本发明用于外骨骼机器人足底人机交互测量。

主权项

1.一种基于多源信息融合的足底人机交互测量装置，所述足底人机交互测量装置包括鞋面层(1)、传感器支撑层(2)、橡胶层(3)、前绑带架座(4)、前绑带架(5)、前绑带(6)、后绑带(7)、后绑带架(8)、后绑带架座(9)和后跟挡板(10)，鞋面层(1)、传感器支撑层(2)和橡胶层(3)由上至下依次设置，前绑带架座(4)和后绑带架座(9)前后对应设置在鞋底两侧，每个前绑带架座(4)上设置有一个前绑带架(5)，每个后绑带架座(9)上设置有一个后绑带架(8)，两个后绑带架(8)之间设置有后绑带(7)，两个前绑带架(5)之间设置有前绑带(6)，后跟挡板(10)设置在鞋底的后侧，鞋面层(1)由前鞋面层(102)和后鞋面层(104)构成，传感器支撑层(2)由前传感器支撑层(202)和后传感器支撑层(208)构成；其特征在于：后鞋面层(104)下端面的前部设置有前单维力压盖(103)，后鞋面层(104)下端面的后部设置有后单维力压盖(108)；所述足底人机交互测量装置还包括第一合页(205)、第一胶垫(106)、六维传感器(107)、第二胶垫(109)、惯性单元(210)和多个单维力传感器(203)，前传感器支撑层(202)通过第一合页(205)与后传感器支撑层(208)连接，第一胶垫(106)、六维传感器(107)和第二胶垫(109)由前至后依次设置在后传感器支撑层(208)的上端面上，惯性单元(210)设置在后跟挡板(10)上，前单维力压盖(103)、后单维力压盖(108)与单维力传感器(203)相接触。