[发明专利]一种腿式机器人足底触地感知机构

摘要

本发明公开的一种腿式机器人足底触地感知机构包括小腿、开关底座、足底、足底橡胶、足部转轴、两个微动开关以及两个恢复弹簧。两个微动开关安装在开关底座底面，足底通过足部转轴与开关底座铰接，足底可以绕着足部转轴相对于开关底座旋转；两个恢复弹簧安装在开关底座前部与足底之间，能够为足底提供回复力；足底橡胶安装在足底下部，能够在足底与地面接触时起到缓冲作用。小腿与开关底座固定。本发明结构简单、灵敏度高、安装方便。能在足底接触地面时接通足部内的微动开关，足部离地时又能及时断开微动开关，将机器人的运动状态及时反馈给控制系统，使控制系统灵敏判断足底的触地情况，保障腿式机器人的实时控制性能。

主权项

一种腿式机器人足底触地感知机构，其特征在于包括：小腿（1）、开关底座（2）、足底（3）、足底橡胶（4）、足部转轴（5）、两个微动开关（12）以及两个恢复弹簧（13）；开关底座（2）的底面有U形凸块（25），在U形凸块（25）的底边处于与开关底座（2）底面相连一侧有条状凹槽（22），条状凹槽（22）下部为U形凸块底边前部凸起（26），U形凸块（25）中有隔块（27），在U形凸块（25）开口端的两边及隔块（27）上有贯穿的通孔（24），在开关底座（2）的底面位于U形凸块（25）底边一侧设有两个垂直盲孔（21），两个微动开关（12）平行紧固在U形凸块（25）中隔块（27）的两侧；足底（3）顶面的前端设有一个凸块（16），凸块（16）的前半部为斜面（29），凸块（16）上有两个垂直于足底（3）底面的弹簧凹孔（20），凸块（16）上开有一个前后方向的矩形通孔（28），足底（3）顶面的后端有两个平行耳突（18），两个耳突上均有转轴孔（19），开关底座（2）的前部凸起（26）穿过足底（3）的矩形通孔（28），足底（3）顶面凸块（16）的后半部置入开关底座（2）的条状凹槽（22）中，两个恢复弹簧（13）的上端分别置入开关底座（2）的两个盲孔（21）中，下端分别置入足底的弹簧凹孔（20）中，足底（3）的两个耳突（18）分别置入开关底座（2）的U型凸块（25）两条边与隔块（27）形成的二个空间，足部转轴（5）穿过足底两耳突（18）转轴孔（19）与开关底座（2）U型凸块（25）以及隔块（27）上的通孔（24），足部转轴（5）端部拧接螺母（10）形成足底（3）与开关底座（2）铰接，小腿（1）与开关底座（2）的顶面固定，足底橡胶（4）固定在足底（3）下部，两个微动开关（12）的拨杆（14）位于足底（3）顶面的中部平面（17）处。