[发明专利]一种基于视觉的钢卷定位方法及设备有效
| 申请号： | 201811059328.5 | 申请日： | 2018-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN109493313B | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 胡友民;肖玲;吴波 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/194;G06T7/33;G06T7/80 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 张彩锦;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于视觉定位技术领域，并具体公开了一种基于视觉的钢卷定位方法及设备，其首先采用双目相机拍摄获取标定卡图像和钢卷图像；然后根据双目相机拍摄的标定卡图像进行立体相机标定，获得双目相机参数；接着根据双目相机拍摄的左右钢卷图像上是否有钢卷号选择对应的方法获取钢卷图像特征点的二维坐标；再基于立体相机标定获得的双目相机参数对钢卷图像特征点的二维坐标进行转换，获得钢卷图像特征点的三维坐标；最后根据特征点与钢卷吊取点的位置关系获取钢卷吊取点的三维坐标，实现视觉定位。本发明能够降低抓取失误率，提高现场操作的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 定位 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的钢卷定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1采用双目相机拍摄获取标定卡图像和钢卷图像；S2根据双目相机拍摄的标定卡图像进行立体相机标定，获得双目相机参数；S3根据双目相机拍摄的左右钢卷图像上是否都有完整的钢卷号选择对应的方法获取钢卷图像特征点的二维坐标；S4基于立体相机标定获得的双目相机参数对钢卷图像特征点的二维坐标进行转换，获得钢卷图像特征点的三维坐标；S5根据特征点与钢卷吊取点的位置关系获取钢卷吊取点的三维坐标，实现视觉定位。
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