[发明专利]一种用于足式机器人单腿的分层式三自由度试验台有效
| 申请号： | 201811051659.4 | 申请日： | 2018-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN109186977B | 公开（公告）日： | 2020-07-21 |
| 发明（设计）人： | 徐震宇;尹宏俊;王德海;周黎明;辛学亭;康艳艳 | 申请（专利权）人： | 内蒙古第一机械集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01M13/00 | 分类号： | G01M13/00 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 刘二格 |
| 地址： | 014032 内*** | 国省代码： | 内蒙古;15 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于足式机器人单腿的分层式三自由度试验台，满足足式机器人单腿性能测试要求，需要测试的足式机器人单腿固定在高度可调节的龙门架上，另一端作用与模拟地面模块上，通过分层式加载装置，可实现单腿与各种地面接触的三个自由度的主动加载与被动载荷测试，测试足式机器人单腿与不同地面接触性能指标。本发明可实现足式机器人单腿三个自由度、接触不同地面的主被动加载，可有效测试单腿性能的各项指标，用与足式机器人单腿性能测试。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 分层 自由度 试验台 | ||
【主权项】：
1.一种用于足式机器人单腿的分层式三自由度试验台，其特征在于，包括：高度可调节的龙门架(1)，龙门架(1)中间布置由下至上分层布置的Y方向运动支架(2)、X方向运动支架(4)、Z方向运动支架(6)，Z方向运动支架(6)上设置可更换的模拟地面模块(8)；需要测试的足式机器人单腿上部固定在龙门架(1)的上方横梁上，底部作用于模拟地面模块(8)上；X方向运动支架(4)能够在Y方向运动支架(2)上沿平行于横梁的方向运动，Z方向运动支架(6)能够在X方向运动支架(4)上沿垂直于横梁的方向运动，平行于横梁的方向为Y方向，垂直于横梁的方向为X方向，X方向和Y方向为水平面上相垂直的方向，模拟地面模块(8)能够在Z方向运动支架(6)上沿竖直方向Z方向运动，通过分层式运动支架，实现足式机器人单腿与各种模拟地面模块(8)接触的三个自由度的主动加载与被动载荷测试，测试足式机器人单腿与不同地面接触性能指标。
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