[发明专利]AGV小车与货架对接方法、装置及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201811025000.1 | 申请日： | 2018-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN109189066A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 刘新;宋朝忠;陆振波;周洋 | 申请（专利权）人： | 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国;魏兰 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区西丽街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AGV小车与货架对接方法，该方法包括步骤：通过车载相机获取货架底部图像，其中，货架底部粘贴有两个黑白格条形图，所述两个黑白格条形图互为平行且对称位于货架中心线两侧；根据所述货架底部图像中的黑白格条形图，确定货架底部的中心线；根据所述货架底部的中心线和预存标定参数，确定AGV小车相对货架的位姿；根据所述位姿，控制所述AGV小车与所述货架对接。本发明还公开了一种AGV小车与货架对接装置及计算机可读存储介质。本发明无需在地面上铺设导引线，低成本实现了AGV小车与货架的对接，灵活性高，适用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 货架 黑白格 条形图 计算机可读存储介质 位姿 中心线两侧 图像 标定参数 车载相机 对接装置 导引线 低成本 预存 粘贴 对称 平行 铺设 | ||
【主权项】：
1.一种AGV小车与货架对接方法，其特征在于，所述AGV小车与货架对接方法包括以下步骤：通过车载相机获取货架底部图像，其中，货架底部粘贴有两个黑白格条形图，所述两个黑白格条形图互为平行且对称位于货架中心线两侧；根据所述货架底部图像中的黑白格条形图，确定货架底部的中心线；根据所述货架底部的中心线和预存标定参数，确定AGV小车相对货架的位姿；根据所述位姿，控制所述AGV小车与所述货架对接。
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