[发明专利]改进的用于目标跟踪的卡尔曼滤波方法有效
| 申请号： | 201811018794.9 | 申请日： | 2018-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN108802707B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 张群英;吕晓华;陈忠诚;刘新 | 申请（专利权）人： | 中国科学院电子学研究所 |
| 主分类号： | G01S7/41 | 分类号： | G01S7/41 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 张成新 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种改进的用于目标跟踪的卡尔曼滤波方法，该方法包括如下步骤：S1、建立观测目标的运动方程，该运动方程包括动态方程和观测方程，根据观测方程得到目标的观测值；S2、得到经过卡尔曼滤波后目标位置信息的滤波值；S3、设置阈值，并计算滤波值与观测值的残差，根据阈值和残差的关系执行步骤S4a或S4b；S4a、若残差不大于阈值，则直接将滤波值作为预测值，得到目标下一时刻的预测位置；S4b、若残差大于阈值，则将滤波值与观测值加权求和，得到更新后的预测值，并根据更新后的预测值得到目标下一时刻的预测位置；S5、重复上述步骤，得到目标的预测运动轨迹。本发明能提高目标跟踪的精度，减小目标机动时的跟踪误差。 | ||
| 搜索关键词： | 改进 用于 目标 跟踪 卡尔 滤波 方法 | ||
【主权项】：
1.一种改进的用于目标跟踪的卡尔曼滤波方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、建立观测目标的运动方程，所述运动方程包括动态方程和观测方程，根据所述观测方程得到目标的观测值；S2、得到经过卡尔曼滤波后目标位置信息的滤波值；S3、设置阈值，并计算所述滤波值与所述观测值的残差，根据所述阈值和所述残差的关系执行步骤S4a或S4b；S4a、若所述残差不大于所述阈值，则直接将所述滤波值作为预测值，得到目标下一时刻的预测位置；S4b、若所述残差大于所述阈值，则将所述滤波值与所述观测值加权求和，得到更新后的预测值，并根据更新后的预测值得到目标下一时刻的预测位置；S5、重复上述步骤，得到目标的预测运动轨迹。
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