[发明专利]一种基于四目视觉定位系统的定位方法

摘要

本发明公开了一种基于四目视觉定位系统的定位方法，其中所述四目视觉定位系统包括四个平行排列的CCD相机，其中两两CCD相机构成一组双目视觉定位系统，则四个CCD相机公共构成有六组双目视觉定位系统，六组双目视觉定位系统的三维基准坐标相同；所述一种基于四目视觉定位系统的定位方法包括数据测量、测量数据的均值求取、测量不确定度求取、异常数据剔除以及被测点的最佳空间坐标数据求取。本发明通过多组双目视觉定位系统来获取被检点的多组空间坐标数据，并从这多组空间坐标数据获取被测点的最佳空间坐标数据，从而提高对被测点的定位准确性。

主权项

1.一种基于四目视觉定位系统的定位方法，其特征在于：所述四目视觉定位系统包括四个平行排列的CCD相机，其中两两CCD相机构成一组双目视觉定位系统，则四个CCD相机公共构成有六组双目视觉定位系统，六组双目视觉定位系统的三维基准坐标相同；所述一种基于四目视觉定位系统的定位方法包括：数据测量：通过四目视觉定位系统中的六组双目视觉定位系统对同一被测点进行n次测量以使得每组双目视觉定位系统获得n组测量数据，其中n为大于等于10的正整数；测量数据的均值求取：对每组双目视觉定位系统获得n组测量数据进行计算以获取每组双目视觉定位系统的测量数据均值，各组双目视觉定位系统的测量数据均值分别为：(X1，Y1，Z1)、(X2，Y2，Z2)、(X3，Y3，Z3)、(X4，Y4，Z4)、(X5，Y5，Z5)、(X6，Y6，Z6)；测量不确定度求取：然后对六组双目视觉定位系统的测量数据进行计算以求取各组双目视觉定位系统的测量不确定度，各组双目视觉定位系统的测量不确定度分别为U1(Ux1，Uy1，Uz1)、U2(Ux2，Uy2，Uz2)、U3(Ux3，Uy3，Uz3)、U4(Ux4，Uy4，Uz4)、U5(Ux5，Uy5，Uz5)、U6(Ux6，Uy6，Uz6)；异常数据剔除：将X₁、X₂、X₃、X₄、X₅、X₆以及U_x1、U_x2、U_x3、U_x4、U_x5、U_x6分别带入以下公式将Y₁、Y₂、Y₃、Y₄、Y₅、Y₆以及U_y1、U_y2、U_y3、U_y4、U_y5、U_y6分别带入以下公式将Z₁、Z₂、Z₃、Z₄、Z₅、Z₆以及U_z1、U_z2、U_z3、U_z4、U_z5、U_z6分别带入以下公式其中i为1到6的正整数；对于大于等于1的E_Xn所对应的X_i标记为异常数据并剔除，若E_Xn都小于1，则将最大的E_Xn所对应的X_i标记为异常数据并剔除；对于大于等于1的E_Yn所对应的Y_i标记为异常数据并剔除，若E_Yn都小于1，则将最大的E_Yn所对应的Y_i标记为异常数据并剔除；对于大于等于1的E_Zn所对应的Z_i标记为异常数据并剔除，若E_Zn都小于1，则将最大的E_Zn所对应的Z_i标记为异常数据并剔除；被测点的最佳空间坐标数据求取：将剔除异常数据剩下的X_i及其所对应的U_xi带入公式将剔除异常数据剩下的Y_i及其所对应的U_yi带入公式将剔除异常数据剩下的Z_i及其所对应的U_zi带入公式最终被测点的最佳空间坐标数据为(X，Y，Z)；其中U_xu为剔除异常数据剩下的X_i中任意一个所对应的U_xi，U_yu为剔除异常数据剩下的y_i中任意一个所对应的U_yi，U_zu为剔除异常数据剩下的z_i中任意一个所对应的U_zi。