[发明专利]一种无刷电机增稳云台控制方法及系统有效
| 申请号： | 201810858616.0 | 申请日： | 2018-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN108803681B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 张瑞;李磊;赵科霖;张中 | 申请（专利权）人： | 南京拓威航空科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 深圳紫晴专利代理事务所(普通合伙) 44646 | 代理人： | 张欢欢 |
| 地址： | 210012 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种无刷电机增稳云台控制方法及系统，包括如下步骤：获取云台的当前姿态数据并基于当前姿态数据获取电机角加速度；实时检测当前电机转矩电流；建立转矩电流‑电机角加速度关系模型；基于转矩电流‑电机角加速度关系模型，利用递推最小二乘法对当前电机转矩电流进行滤波降噪处理后获得滤波后的电机转矩电流；根据滤波后的电机转矩电流以及期望姿态下对应的期望电机转矩电流输出控制信号以使控制信号调整当前云台姿态至期望姿态。本发明提供了无刷电机增稳云台控制方法及系统，通过采用最小二乘法滤波方法对当前转矩电流进行去噪处理，实时性较好，提高了电机控制的准确性，进而提高了云台控制的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电机 增稳云台 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种无刷电机增稳云台控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)获取云台的当前姿态数据并基于当前姿态数据获取电机角加速度；(2)实时检测当前电机转矩电流；(3)建立转矩电流‑电机角加速度关系模型；(4)基于转矩电流‑电机角加速度关系模型，利用递推最小二乘法对当前电机转矩电流进行滤波降噪处理后获得滤波后的电机转矩电流；(5)根据滤波后的电机转矩电流以及期望姿态下对应的期望电机转矩电流输出控制信号以使控制信号调整当前云台姿态至期望姿态。
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