[发明专利]运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质

摘要

本发明提供一种运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质。包括：获取权重参数、规划时间，判断权重参数是否大于等于参数阈值和/或规划时间是否小于时间阈值；若权重参数大于等于参数阈值和/或规划时间小于时间阈值，则根据当前权重参数确定当前路径，并根据预设调整规则调整权重参数得到调整后的权重参数；若权重参数小于参数阈值和/或规划时间大于等于时间阈值，则：根据当前路径确定最终路径。本发明提供的方案针对每个权重参数值都可以规划出一条当前运动路径，通过预设规则调整权重参数，能够使规划的路径越来越好，同时，通过判断规划时间是否超出阈值，还可以控制规划时间，因此，本发明提供的方案能够平衡最优路径与规划时间。

主权项

1.一种运动规划方法，其特征在于，包括：获取可移动平台的运动部件的初始状态，并将所述初始状态加入第一列表中；获取规划时间、用于确定代价估计值的权重参数，并判断所述权重参数是否大于等于参数阈值和/或所述规划时间是否小于时间阈值；若所述权重参数大于等于所述参数阈值和/或所述规划时间小于所述时间阈值，则：根据所述权重参数在所述第一列表的状态中确定所述运动部件的当前状态；根据所述当前状态确定当前路径，并根据预设调整规则调整权重参数得到调整后的权重参数；根据所述调整后的参数继续执行判断所述权重参数是否大于等于参数阈值和/或所述规划时间是否小于时间阈值的步骤；若所述权重参数小于所述参数阈值和/或所述规划时间大于等于所述时间阈值，则：根据所述当前路径确定最终路径。