[发明专利]立扁体AUV下潜过程中的安全抛载及深度控制方法

摘要

本发明提供的是一种立扁体AUV下潜过程中的安全抛载及深度控制方法。首先，水面释放的AUV将依靠自身重力下潜，当距底高度为60米时，若此时下潜速度超过2m/s，则立即抛载；否则继续下潜，应抛载高度由操纵性仿真给出，AUV到达应抛载高度后立即抛载。抛载完成后AUV将悬浮于某一高度，若悬浮高度不等于工作高度，则开启垂向推进器，通过Bang‑Bang控制迅速将AUV定位到工作高度，当AUV到达工作高度后，控制器切换为S面控制，使AUV动力定位在工作高度，开始作业。该方法通过大量操纵性仿真数据获得安全抛载高度，提高了抛载的安全性以及准确性，节省了下潜时间，提高了作业效率。

主权项

1.一种立扁体AUV下潜过程中的安全抛载及深度控制方法，其特征是：步骤一：通过水面母船将AUV释放，AUV依靠自身重力下潜；步骤二：当AUV距离海底高度为60米时，若下潜速度不小于2m/s，则立即抛载；否则继续下潜，AUV到达应抛载高度后立即抛载；步骤三：抛载完成后，AUV继续运动一段距离即惯性距离s，在海水阻力的作用下缓慢减速，最后悬浮于某一高度即悬浮高度；步骤四：若步骤三中的悬浮高度等于工作高度，则开启垂向推进器，通过S面控制使AUV动力定位在工作高度；若悬浮高度不等于工作高度，则开启垂向推进器，首先通过Bang‑Bang控制迅速将AUV定位到工作高度，随后控制器切换为S面控制，使AUV保持在工作高度，开始作业。