[发明专利]基于卡尔曼滤波的chan-加权质心室内定位方法在审
| 申请号： | 201810712533.0 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN109100683A | 公开（公告）日： | 2018-12-28 |
| 发明（设计）人： | 林伟;张小权 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G01S5/06 | 分类号： | G01S5/06;G01S5/02 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于卡尔曼滤波的chan‑加权质心室内定位方法，通过无线传感器网络测得待定位标签距各基站的距离；将其中一个基站为参考基站，计算待定位标签距其他基站与待定位标签距参考基站的距离差；将距离差数据输入卡尔曼滤波器进行滤波，得到消除部分噪声干扰的距离差；将经过滤波的距离差和基站坐标信息输入chan算法模型得到初始标签坐标；重复执行N次步骤S1至步骤S4，得到N个初始标签坐标；将N个初始标签坐标输入至一加权质心算法模型确定所述待定位标签最终坐标。本发明在chan定位算法的基础上，采用卡尔曼滤波算法对距离差测量值进行预处理，并采用加权质心算法对得到的初始定位结果进行优化处理，提高室内定位的稳定性和精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 距离差 待定位标签 加权 室内定位 基站 卡尔曼滤波 参考基站 质心算法 标签 滤波 质心 卡尔曼滤波算法 无线传感器网络 预处理 卡尔曼滤波器 初始定位 定位算法 基站坐标 模型确定 信息输入 优化处理 噪声干扰 重复执行 测量 | ||
【主权项】：
1.一种基于卡尔曼滤波的chan‑加权质心室内定位方法，其特征在于，按照如下步骤实现：步骤S1：通过无线传感器网络测得待定位标签距到各基站的距离；步骤S2：将其中一个基站为参考基站，计算所述待定位标签到其他基站与所述待定位标签到参考基站的距离差；步骤S3：将距离差数据输入卡尔曼滤波器进行滤波，得到消除部分噪声干扰的距离差；步骤S4：将经过滤波的距离差和基站坐标信息输入chan算法模型得到初始标签坐标；步骤S5：重复执行N次步骤S1至步骤S4，得到N个初始标签坐标；步骤S6：将N个初始标签坐标输入至一加权质心算法模型确定所述待定位标签最终坐标。
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