[发明专利]一种机器人末端自动换接器

摘要

本发明公开了一种机器人末端自动换接器，包括相连接的腕部端口和工具端口，腕部端口包括腕部端口壳体、步进电机、凸轮、轴承、滚珠和固定套，腕部端口壳体设置为圆筒结构，其一端的圆周上间隔设置有多个连接槽，每个连接槽内设置有一锥形孔，步进电机通过固定套固定连接在腕部端口壳体内，步进电机的输出端与凸轮连接，滚珠设置在锥形孔内，凸轮的凸轮端外周间隔设置有多个凹槽，工具端口包括工具端口壳体，工具端口壳体下端圆周上间隔设置有多个连接块，连接块与连接槽对应设置，连接块内壁上设置有环向的凹槽，本发明通过凸轮与滚珠的配合，具有自锁功能，不需要额外的自锁保护装置，结构更加简单，更适合狭小空间内更换刀具工作。

主权项

1.一种机器人末端自动换接器，其特征在于，包括相连接的腕部端口（1）和工具端口（2），所述腕部端口（1）包括腕部端口壳体（3）、步进电机（13）、凸轮（12）、轴承（11）、滚珠（9）和固定套（14），所述腕部端口壳体（3）设置为圆筒结构，其一端通过法兰与机器人腕部相连接，另一端的圆周上间隔设置有多个连接槽（18），每个连接槽（18）内设置有一锥形孔（19），所述步进电机（13）通过固定套（14）固定连接在腕部端口壳体（3）内，所述步进电机（13）的输出端通过平键（17）与凸轮（12）连接，所述轴承（11）的轴承内圈与凸轮（12）的凸轮轴接触配合，所述轴承（11）的轴承外圈与腕部端口壳体（3）内壁接触配合，所述滚珠（9）设置在锥形孔（19）内，所述凸轮（12）的凸轮端外周间隔设置有多个凸轮凹槽（16）；所述工具端口（2）包括工具端口壳体（4），所述工具端口壳体（4）下端圆周上间隔设置有多个连接块（6），所述连接块（6）与连接槽（18）对应设置，所述连接块（6）内壁上设置有环向的凹槽（10），所述滚珠（9）的位置与凹槽（10）相对应。