[发明专利]重建三维场景的方法、装置、设备和计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201810565152.4 | 申请日： | 2018-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN108765487B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 余丽;宋适宇 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/593 | 分类号： | G06T7/593 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开的实施例涉及重建三维场景的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。用于重建三维场景的方法包括获取针对三维场景的点云数据帧集合，点云数据帧集合中的点云数据帧各自具有位姿参数。该方法还包括从点云数据帧集合确定与三维场景的一部分相对应的子集。该方法还包括调整子集中的点云数据帧的位姿参数，以得到经调整的子集，经调整的子集包括具有匹配的重叠部分的至少两个点云数据帧。该方法还包括利用经调整的子集来更新点云数据帧集合。以此方式，可以实现对大量点云数据的分布式处理，以提高计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 重建 三维 场景 方法 装置 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种用于重建三维场景的方法，包括：获取针对所述三维场景的点云数据帧集合，所述点云数据帧集合中的点云数据帧各自具有位姿参数；从所述点云数据帧集合确定与所述三维场景的一部分相对应的子集；调整所述子集中的点云数据帧的位姿参数，以得到经调整的子集，所述经调整的子集包括具有匹配的重叠部分的至少两个点云数据帧；以及利用经调整的子集来更新所述点云数据帧集合。
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