[发明专利]水下方向调整方法和装置在审
| 申请号： | 201810427340.0 | 申请日： | 2018-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN108776484A | 公开（公告）日： | 2018-11-09 |
| 发明（设计）人： | 李之勤 | 申请（专利权）人： | 约肯机器人（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志刚 |
| 地址： | 201306 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种水下方向调整方法和装置。所述方法包括根据本端实时所受的重力获取本端的第一实时姿态数据，以及根据本端的实时角速度获取本端的第二实时姿态数据；对第一实时姿态数据和第二实时姿态数据进行数据融合运算，得到本端的第三实时姿态数据；将第三实时姿态数据与目标角度进行运算，得到方向调整值，并根据方向调整值生成运行指令，以使本端包括的驱动运行单元根据运行指令调整运行方向。本申请解决了水下机器人的实时姿态的参照数据单一，并不能准确地反映水下机器人的实时姿态的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 实时姿态 方向调整 方法和装置 水下机器人 运行指令 本端 运算 数据融合 运行单元 运行方向 申请 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种水下方向调整方法，其特征在于，用于对水下机器人的运行方向进行调整，所述方法包括：根据本端实时所受的重力获取本端的第一实时姿态数据，以及根据所述本端的实时角速度获取本端的第二实时姿态数据；对所述第一实时姿态数据和所述第二实时姿态数据进行数据融合运算，得到本端的第三实时姿态数据；将所述第三实时姿态数据与目标角度进行运算，得到方向调整值，并根据所述方向调整值生成运行指令，以使本端包括的驱动运行单元根据所述运行指令调整运行方向。
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