[发明专利]基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人有效
| 申请号： | 201810421901.6 | 申请日： | 2018-05-04 |
| 公开（公告）号： | CN108451489B | 公开（公告）日： | 2020-08-14 |
| 发明（设计）人： | 宋霜;马滔;潘小飞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | A61B1/04 | 分类号： | A61B1/04;A61B1/045;A61B1/273;A61B5/07 |
| 代理公司： | 深圳市添源知识产权代理事务所(普通合伙) 44451 | 代理人： | 黎健任 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，包括机器人本体、控制机构以及支腿结构，所述机器人本体内腔设置有控制机构，所述控制机构设置有摄像头和电机，所述电机的输出轴固定连接有支腿结构，所述控制机构与外设的控制终端电性连接。该基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，通过支腿结构的改良，以及摄像头和电机的配合使用，使得机器人可以很好的在保证复杂程度和操作时间的前提下避免受到内腔管道的结构和一些病变在前行过程中受到阻碍。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 主动 腿部 伸展 收缩 装置 内窥镜 机器人 | ||
【主权项】：
1.基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，包括机器人本体(1)、控制机构(2)以及支腿结构(5)，其特征在于：所述机器人本体(1)内腔设置有控制机构(2)，所述控制机构(2)设置有摄像头(3)和电机(4)，所述电机(4)的输出轴固定连接有支腿结构(5)，所述控制机构(2)与外设的控制终端电性连接；所述支腿结构(5)设置有丝杠螺杆(56)，所述丝杠螺杆(56)的顶端与电机(4)的输出轴固定连接，所述丝杠螺杆(56)上设有固定盘(51)、移动盘(55)和与丝杠螺杆(56)配合设置的丝杠螺母(57)，所述固定盘(51)设置在所述丝杠螺杆(56)的底端，与所述丝杠螺杆(56)固定连接，其外侧通过转轴活动件连接有连架杆(54)的一端，所述连架杆(54)的另一端通过有限位套(53)与支撑腿(52)套接，所述支撑腿(52)的一端通过转轴活动件与移动盘(55)的连接。
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