[发明专利]一种可移动式并联柔索驱动下肢康复机器人及其实施方法

摘要

本发明涉及一种可移动式并联柔索驱动下肢康复机器人及其实施方法。包括悬吊减重单元、拉力传感器、安全背带、安全扶手、弹簧、门栏、柔索驱动单元、万向从动轮、腿部穿戴装置、跑步机、后置驱动轮、柔索、支撑架、液晶显示屏。整体由支撑架构成桁架结构，上部悬吊减重单元通过柔索连接安全背带；患者腰部运动通过连接在左右四根竖梁及安全背带之间的四组弹簧约束；机器人前部安全扶手上方设液晶显示屏；患者及轮椅通过左侧门栏进出；每侧患肢矢状面对应位置四根横梁上装四组柔索驱动单元，通过柔索牵引腿部穿戴装置带动患肢实现康复训练；机器人底部前方装万向从动轮，后方装后置驱动轮。机器人可实现被动、助力及主动模式的步态训练及步行训练。

主权项

1.一种可移动式并联柔索驱动下肢康复机器人，包括悬吊减重单元(1)、拉力传感器(2)、安全背带(3)、安全扶手(4)、弹簧(5)、门栏(6)、柔索驱动单元(7)、万向从动轮(8)、腿部穿戴装置(9)、跑步机(10)、后置驱动轮(11)、柔索(12)、支撑架(13)、液晶显示屏(14)；整体由支撑架(13)构成桁架结构，悬吊减重单元(1)安装在机器人顶部并通过柔索与患者穿戴的安全背带(3)相连，在柔索上设有拉力传感器(2)，患者腰部运动通过连接在左右的四根竖梁及安全背带(3)之间的四组弹簧(5)约束，患者及轮椅通过左侧的门栏(6)进出，在每侧患肢矢状面对应位置的四根横梁上分别装有四组柔索驱动单元(7)，通过柔索(12)牵引腿部穿戴装置(9)带动患肢实现康复训练，机器人底部前方安装万向从动轮(8)，底部后方安装后置驱动轮(11)，机器人移动可实现患者在地面上的步行训练，机器人固定不动并与跑步机(10)配合可以实现患者的步态训练。