[发明专利]一种用于果园障碍物检测的前伸式机械避障机构

摘要

本发明公开了一种用于果园障碍物检测的前伸式机械避障机构，包括与接触装置、摆转装置、伸缩装置和连接支架；所述连接支架设置在车体上；所述伸缩装置安装在连接支架上，其伸缩端与摆转装置连接；所述摆转装置的摆动端与接触装置固定连接。当障碍物与车体接触时，压力点在障碍物作用下与信号传感器接触并施压，压力信号随之传送到控制器；同时在障碍物的压迫下伸缩装置压缩避震弹簧，从而为避障机构提供缓冲，而摆转装置在障碍物的作用下带着接触装置转动，同时将转动角度实时发送至控制器；最后控制器根据压力信号和角度信号判断出前方障碍物的大小、距离和方位，从而驱动车体转动避开障碍物。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。

主权项

1.一种用于果园障碍物检测的前伸式机械避障机构，其特征在于，包括与障碍物直接接触的接触装置、能够左右摆动的摆转装置、可前后伸缩的伸缩装置、以及将避障机构固定到车体上的连接支架；所述连接支架设置在车体上；所述伸缩装置安装在连接支架上，其伸缩端与摆转装置连接；所述摆转装置的摆动端与接触装置固定连接；所述接触装置设为若干组，等间距地安装在摆转装置上，包括与障碍物直接接触的接触横板、用于检测压力信号的信号传感器和压力点、行程轴、用于接触横板复位的第一回位弹簧、行程固定板、以及行程固定滑槽；所述行程固定滑槽安装在摆转装置上；所述行程轴的一端插入行程固定滑槽内并穿过摆转装置后，与行程固定板固定连接，另一端与接触横板固定连接；所述第一回位弹簧套设在行程轴上，一端抵住接触横板，另一端抵住摆转装置；所述信号传感器安装在摆转装置上，位于行程轴之间；所述压力点固定在接触横板内侧，与信号传感器相对；所述摆转装置包括旋转中心轴、用于测量摆转角度的角度传感器、弧形臂、弧形臂固定装置、用于拉着弧形臂固定装置复位的第二回位弹簧、以及用于调节拉力的调节螺栓；所述接触装置间隔地分布在弧形臂上；所述弧形臂固定装置的两端固定在弧形臂内侧；所述旋转中心轴安装在伸缩装置上，实现旋转中心轴的自转，其顶端与角度传感器固定连接，底部与弧形臂固定装置的中部固定；所述第二回位弹簧设为两根，分别位于弧形臂固定装置的两侧，第二回位弹簧的一端与弧形臂固定装置的端部连接，另一端与连接支架固定；所述调节螺栓设置在弧形臂固定装置的端部，与第二回位弹簧连接。