[发明专利]一种桥式吊车神经网络自适应控制器及其设计方法在审
| 申请号： | 201810359871.0 | 申请日： | 2018-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN108549229A | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 黄金明;武玉强 | 申请（专利权）人： | 曲阜师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 273165 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种桥式吊车神经网络自适应控制器及其设计方法，建立桥式吊车的动力学模型，对桥式吊车的动力学模型进行线性化处理,并引入外部干扰因素补偿项d，得到桥式吊车的线性模型，基于RBF神经网络设计得到神经网络自适应控制器，包括台车控制器和负载控制器。本发明采用神经网络自适应方法分别对吊车的台车定位和负载防摆设计了双反馈自适应控制器，通过自学习方法对吊车建模过程中的模型误差和外界干扰等非线性部分进行任意逼近，从而实现稳定性控制。 | ||
| 搜索关键词： | 桥式吊车 自适应控制器 神经网络 动力学模型 吊车 负载控制器 台车控制器 稳定性控制 线性化处理 建模过程 模型误差 台车定位 外部干扰 外界干扰 线性模型 补偿项 双反馈 自适应 自学习 防摆 逼近 引入 | ||
【主权项】：
1.一种桥式吊车神经网络自适应控制器，其特征是，所述神经网络自适应控制器包括台车控制器和负载控制器，所述台车控制器和负载控制器分别为：![]()
其中，u1和u2为控制输入；M为台车质量；m为负载质量；g为重力加速度；l为吊绳长度；x3为状态变量；x3＝θ，θ为负载摆角；E为误差矩阵；K为控制增益矩阵；![]()
和![]()
为外部扰动对台车运动定位的影响因素d1和负载摆角变换的影响因素d2的估计。
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