[发明专利]一种基于立体视觉的星箭对接环局部环段识别与测量方法有效
| 申请号： | 201810352908.7 | 申请日： | 2018-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN108694713B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 胡海东;袁建平;魏春岭;毛晓艳;何英姿;王大轶 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/70;G06T7/136;G06T5/00;B64G1/66 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 庞静 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于立体视觉的星箭对接环局部环段识别与测量方法：(1)、采用双目立体视觉相机对星箭对接环进行测量，获取左、右两个相机拍摄的星箭对接环的图像；(2)、将左、右两个相机拍摄的星箭对接环的图像中的星箭对接环区域与背景环境分割开来；(3)、在仅包含星箭对接环区域的图像中提取星箭对接环轮廓；(4)、针对对接环上的螺孔特征，进行特征识别，从对接环中将螺孔分割识别出来；(5)、提取投影后的左右相机图像中对接环局部环段同名点和螺孔同名点，采用双目三维重建方法建立对接环局部环段点三维坐标和螺孔点的三维坐标；(6)、建立对接环局部环段坐标系，采用双矢量定姿方法，确定对接环局部环段与相机之间的相对位置和姿态关系。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 立体 视觉 对接 局部 识别 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于立体视觉的星箭对接环局部环段识别与测量方法，其特征在于包括如下步骤：(1)、采用双目立体视觉相机对星箭对接环进行测量，获取左、右两个相机拍摄的星箭对接环的图像，所述左、右两个相机呈一定内凑角对称安装；(2)、将左、右两个相机拍摄的星箭对接环的图像中的星箭对接环区域与背景环境分割开来，获取仅包含星箭对接环区域的图像；(3)、在步骤(2)获得的左、右两个相机拍摄的仅包含星箭对接环区域的图像中提取星箭对接环轮廓；(4)、针对对接环上的螺孔特征，进行特征识别，从对接环中将螺孔分割识别出来；(5)、将双目相机图像进行等效平行投影，采用极线对准的方法，提取投影后对接环局部环段轮廓上的特征点和螺孔点在的左右相机图像中对接环局部环段同名点和螺孔同名点，采用双目三维重建方法得到对接环局部环段轮廓上的特征点和螺孔点在双目相机坐标系下的三维坐标；(6)、建立对接环局部环段坐标系，采用双矢量定姿方法，确定对接环局部环段与相机之间的相对位置和姿态关系。
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