[发明专利]一种管道自适应机器人行走系统

摘要

本发明公开了一种管道自适应机器人行走系统，系统包括上驱动轮、下面轮和下驱动轮，上驱动轮、下面轮和下驱动轮之间相互形成以上驱动轮为顶角的等腰三角形，等腰三角形的顶角与底边之间的位置处设有立方体型的壳体，壳体内为工作区；本发明可以通过结构改变具有一定的适应能力，可以很方便的适应不同管径的管道，保证良好的驱动效果。同时，系统采用三点式结构，利用机器人底部两个驱动轮和顶部一个驱动轮构成三角形，提高了管道自适应机器人的稳定性和负载能力。通过电机与轮子的组合降低了结构复杂性，提高了结构的可靠性。

主权项

1.一种管道自适应机器人行走系统，其特征在于，所述系统包括上驱动轮（1）、下面轮（2）和下驱动轮（3），上驱动轮（1）、下面轮（2）和下驱动轮（3）之间相互形成以上驱动轮（1）为顶角的等腰三角形，所述等腰三角形的顶角与底边之间的位置处设有立方体型的壳体（20），所述壳体（20）内为工作区；所述上驱动轮（1）内安装有上驱动轮步进电机（4），所述下驱动轮（3）内安装有下驱动轮步进电机（6）；所述上驱动轮步进电机（4）的输出端活动连接第二上部支腿（7）和第一上部支腿（8）的上端部，所述第二上部支腿（7）的下端部铰链连接第二下部支腿（9）的上端部，所述第一上部支腿（8）的下端部铰链连接第一下部支腿（10）的上端部，所述第二下部支腿（9）的下端部连接下驱动轮步进电机（6）的输出端，所述第一下部支腿（10）的下端部活动连接下面轮（2）；所述第二下部支腿（9）和第一下部支腿（10）交叉铰链连接，称为下交叉处；所述第二上部支腿（7）的中部铰链连接第二上部动力支架（12）的上端部，所述第一上部支腿（8）的中部铰链连接第一上部动力支架（11）的上端部，所述第二上部动力支架（12）的下端部铰链连接第二下部动力支架（14）的上端部，称为第二动力拐点；所述第一上部动力支架（11）的下端部铰链连接第一下部动力支架（13）的上端部，称为第一动力拐点；所述第二下部动力支架（14）的下端部与第一下部动力支架（13）的下端部均在下交叉处与第二下部支腿（9）和第一下部支腿（10）铰链连接；所述第二上部动力支架（12）和第一上部动力支架（11）交叉铰链连接，称为上交叉处；所述第二动力拐点铰链连接第二滑块（1502），所述第一动力拐点铰链连接第一滑块（1501）；所述壳体（20）上端安装有驱动电机（21），所述驱动电机（21）的输出端连接联轴器（17），所述联轴器（17）上水平安装有滑动丝杠（18），所述滑动丝杠（18）上位于联轴器（17）的两侧位置处分别设置第一滑块（1501）和第二滑块（1502），所述壳体（20）内两相对应的侧壁上分别对称安装有丝杠固定座（19），所述滑动丝杠（18）的两端部通过丝杠固定座（19）安装在壳体（20）内；所述壳体（20）内侧顶部沿滑动丝杠（18）的延伸方向上设有滑块固定导轨（16），所述滑块（15）的上端可滑动的安装在滑块固定导轨（16）内。