[发明专利]一种剪羊毛机器人

摘要

一种剪羊毛机器人，包括底座、两个剪毛部分、固定部分，其特征在于：所述的两个剪毛部分的六个第一滑块分别滑动安装在六个第一燕尾槽里，所述的两个剪毛部分底板的外侧分别与两组第一液压缸的缸体端部固定连接；所述的固定部分的两个第二滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里，所述的第四齿轮与第一齿条相互啮合；通过固定部分的三个固定杆、羊头部固定板和羊后面固定板来固定需要剪毛的羊，使在剪毛的过程中羊不能乱动，提高了剪毛质量；通过八个第六液压缸带动八个第二刀片与八个第一刀片相互配合来剪羊毛，实现了自动化剪羊毛，提高了剪毛效率。

主权项

1.一种剪羊毛机器人，包括底座（1）、两个剪毛部分（2）、固定部分（3），其特征在于：所述的两个剪毛部分（2）的六个第一滑块（202）分别滑动安装在六个第一燕尾槽（102）里，所述的两个剪毛部分底板（201）的外侧分别与两组第一液压缸（103）的缸体端部固定连接；所述的固定部分（3）的两个第二滑块（302）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（105）里，所述的第四齿轮（307）与第一齿条（106）相互啮合；底座（1）包括底板（101）、六个第一燕尾槽（102）、四个第一液压缸（103）、底板中间板（104）、两个第二燕尾槽（105）、第一齿条（106），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间位置设有底板中间板（104），在底板中间板（104）上面设有两个第二燕尾槽（105）和一个第一齿条（106），所述的第一齿条（106）在两个第二燕尾槽（105）的左侧；在底板（101）上面设有六个第一燕尾槽（102），所述的六个第一燕尾槽（102）均分成两组，其分别在底板中间板（104）的左右两侧；所述的四个第一液压缸（103）均分成两组，每组第一液压缸（103）的缸体底部分别固定安装在底板（101）上面的支撑板上，其位置分别在每组三个第一燕尾槽（102）中间；所述的剪毛部分（2）包括剪毛部分底板（201）、三个第一滑块（202）、两个第三燕尾槽（203）、第二齿条（204）、两个第一滑动板（205）、两个第一步进电机（206）、两个第一齿轮（207）、两个支撑杆（208）、两个第一滑动凹槽（209）、两个第二步进电机（210）、两个第二齿轮（211）、两个第三齿条（212）、两个第二滑动凹槽（213）、两个第三步进电机（214）、两个第三齿轮（215）、第二滑动板（216）、第四齿条（217）、第三滑动板（218）、四个舵机（219）、四个L型板子（220）、四个第一刀片（221）、四个第二刀片（222）、四个第二液压缸（223）、第三滑动凹槽（224）、两个第六液压缸（225），所述的剪毛部分底板（201）是一个长方形板子，在其下面设有三个第一滑块（202），所述的三个第一滑块（202）分别滑动安装在三个第一燕尾槽（102）里；在剪毛部分底板（201）上面设有两个第三燕尾槽（203）和一个第二齿条（204），所述的第二齿条（204）在两个第三燕尾槽（203）的左侧；所述的两个第一滑动板（205）下面的四个滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽（203）里；在第一滑动板（205）上面设有支撑杆（208），在支撑杆（208）的外侧设有第三齿条（212）；所述的两个第一步进电机（206）水平放置，其侧面分别固定安装在两个第一滑动板（205）上面，其电机轴分别与两个第一齿轮（207）固定连接；所述的第一齿轮（207）与第二齿条（204）相互啮合；所述的两个第一滑动凹槽（209）里面的滑块分别滑动安装在两个支撑杆（208）上面的凹槽里；所述的两个第二步进电机（210）水平放置，其侧面分别固定安装在两个第一滑动凹槽（209）外侧，其电机轴分别与两个第二齿轮（211）固定连接，所述的两个第二齿轮（211）分别与两个第三齿条（212）相互啮合；在两个第一滑动凹槽（209）外侧各设有一个第二滑动凹槽（213），所述的第二滑动板（216）滑动安装在两个第二滑动凹槽（213）里，在第二滑动板（216）的外侧设有第四齿条（217），所述的两个第三步进电机（214）竖直放置，其侧面分别固定安装在两个第二滑动凹槽（213）的外侧，其电机轴分别与两个第三齿轮（215）固定连接；所述的两个第三齿轮（215）与第四齿条（217）相互啮合；在第二滑动板（216）内侧设有第三滑动凹槽（224），所述的第三滑动板（218）滑动安装在第三滑动凹槽（224）里；所述的两个第六液压缸（225）的缸体底部固定安装在第二滑动板（216）下面中间的板子上，其活塞杆端部与第三滑动板（218）后面支撑板固定连接；所述的四个舵机（219）水平放置，其竖直排列，其底部分别固定安装在第三滑动板（218）内侧，其舵机轴分别与四个L型板子（220）外侧固定连接；所述的四个第一刀片（221）外侧分别固定安装在四个L型板子（220）上面，所述的四个第二液压缸（223）的缸体底部分别固定安装在四个第一刀片（221）外侧的支撑板上，其活塞杆端部的连接杆分别与四个第二刀片（222）固定连接；所述的固定部分（3）包括固定部分底板（301）、两个第二滑块（302）、四个第三液压缸（303）、三个第四液压缸（304）、三个固定杆（305）、第四步进电机（306）、第四齿轮（307）、固定板（308）、四个第五液压缸（309）、羊头部固定板（310）、羊后面固定板（311），所述的固定部分底板（301）是一个长方形板子，在其下面设有两个第二滑块（302），所述的两个第二滑块（302）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（105）里；所述的第四步进电机（306）水平放置，其侧面固定安装在固定部分底板（301）上面，其电机轴与第四齿轮（307）固定连接；所述的第四齿轮（307）与第一齿条（106）相互啮合；所述的四个第三液压缸（303）呈矩形放置，其底面分别与固定部分底板（301）上面的四个角处固定连接，其活塞杆端部分别与固定板（308）下面固定连接；所述的三个第四液压缸（304）呈三角形阵列，其缸体底部固定安装在固定板（308）下面，其活塞杆端部的连接板与固定杆（305）一端固定连接；所述的固定杆（305）另一端穿过固定板（308）上面的圆孔；所述的四个第五液压缸（309）均分成两组，每组的第五液压缸（309）的缸体底部分别固定安装在固定板（308）下面的两个支撑板上，其活塞杆端部分别与羊头部固定板（310）和羊后面固定板（311）内侧固定连接；所述的羊头部固定板（310）和羊后面固定板（311）分别滑动安装在固定板（308）两侧的凹槽里。