[发明专利]一种玫瑰自动剪枝装置

摘要

本发明涉及一种玫瑰自动剪枝装置，属于农业机械技术领域。本发明包括车架、执行机构、剪切机构、行走机构；工作时，通过测高探头与测距探头识别出玫瑰植株的高度与距离，并将这些信息反馈给控制器，控制器控制执行机构上的伺服电机工作，伺服电机带动执行臂运动，并控制执行臂前端的剪刀手进行剪切运动，本装置整体跨在地垄上，两个剪切机构可同时对两垄上的玫瑰植株进行修剪作业，通过设定控制器的修剪参数，可实现对不同高度的玫瑰枝条进行平茬修剪作业，本发明装置结构简单，体积小，可实现自动识别玫瑰植株并对其修剪作业，整机结构设计合理，作业质量好，工作效率高，减轻劳动强度、改善工作环境的同时，降低了生产成本。

主权项

1.一种玫瑰自动剪枝装置，其特征在于：包括车架（17）、执行机构、剪切机构、行走机构；所述剪切机构安装在执行机构的前端，执行机构搭载在车架（17）前后两端，行走机构用于玫瑰自动剪枝装置进行行走；所述执行机构包括转塔（1）、立柱（2）、执行臂Ⅰ（3）、执行臂Ⅱ（4）、伺服电机Ⅰ（6）、伺服电机Ⅱ（7）、伺服电机Ⅲ（8）、伺服电机Ⅳ（9）、测高探头（12）、测距探头（13）、控制器（14）；所述立柱（2）安装在转塔（1）上，立柱（2）一侧安装有伺服电机Ⅰ（6），执行臂Ⅰ（3）通过伺服电机Ⅰ（6）主轴安装在立柱（2）上，伺服电机Ⅰ（6）用于控制执行臂Ⅰ（3）绕伺服电机Ⅰ（6）主轴旋转，所述伺服电机Ⅱ（7）安装在执行臂Ⅰ（3）的前端，用于带动与伺服电机Ⅲ（8）连接的执行臂Ⅱ（4）绕伺服电机Ⅱ（7）主轴转动，所述伺服电机Ⅲ（8）与伺服电机Ⅳ（9）分别通过主轴安装在执行臂Ⅱ（4）两侧，所述伺服电机Ⅲ（8）安装在伺服电机Ⅱ（7）主轴上，并用于带动执行臂Ⅱ（4）绕伺服电机Ⅲ（8）主轴转动，所述剪切机构固定在伺服电机Ⅳ（9）上，通过伺服电机Ⅳ（9）主轴转动，能使剪切机构绕执行臂Ⅱ（4）转动。