[发明专利]压电驱动装置及其驱动方法、机器人、电子部件输送装置

摘要

本发明提供压电驱动装置及其驱动方法、机器人、电子部件输送装置。压电驱动装置具有多个压电振动模块和控制多个压电振动模块的控制部，压电振动模块包括振动部和传递部，传递部与从动部抵接，将纵向振动和弯曲振动传递到从动部，控制部以包括第一驱动模式和第二驱动模式的驱动模式进行控制，在第一驱动模式中，对于全部的多个压电振动模块，以使传递部向第一方向进行弯曲振动的方式进行驱动，在第二驱动模式中，对于多个压电振动模块中部分的压电振动模块，以使传递部向第一方向进行弯曲振动的方式进行驱动，并且，对于其它压电振动模块，以使传递部进行纵向振动或向与第一方向相反的第二方向进行弯曲振动的方式进行驱动。

主权项

1.一种压电驱动装置，其特征在于，具有多个压电振动模块和控制所述多个压电振动模块的控制部，所述压电振动模块包括：振动部；以及传递部，所述传递部与从动部抵接，将纵向振动和弯曲振动传递到所述从动部，所述纵向振动是所述振动部在所述振动部与所述从动部的排列方向上的振动，所述弯曲振动是所述纵向振动和横向振动的复合振动，所述横向振动是所述振动部在与所述排列方向交叉的方向上的振动，所述控制部以包括第一驱动模式和第二驱动模式的驱动模式进行控制，在所述第一驱动模式中，所述控制部对于所述多个压电振动模块中全部的所述压电振动模块，以使所述传递部向第一方向进行所述弯曲振动的方式进行驱动，在所述第二驱动模式中，所述控制部对于所述多个压电振动模块中部分的所述压电振动模块，以使所述传递部向所述第一方向进行所述弯曲振动的方式进行驱动，并且，对于所述多个压电振动模块中剩余的所述压电振动模块，以使所述传递部进行所述纵向振动或向第二方向进行所述弯曲振动的方式进行驱动，所述第二方向是与所述第一方向相反的方向。