[发明专利]板握持装置及板握持方法

摘要

本发明的目的在于，提供不使用多个传感器就能够以适当的位置及姿势握持板的板握持装置及板握持方法。板搬送系统具备：销部件(52)；与板右下部(WR)相对的条形垫(62)；与板左下部(WL)相对的块状垫(71)；与板左下部的外缘端(W3)相比位于外侧的条形引导件(72)；以及使这些部件移动的搬送机械手。板搬送系统具备：将板(W)悬吊于销部件的板取出控制单元；和临时保持控制单元，其在保持将板悬吊于销部件的状态下使条形垫抵接于板右下部的表面、使块状垫抵接于板左下部的表面、使条形引导件抵接于板左下部的外缘端，来临时保持板；以及握持控制单元，其通过夹持器握持被临时保持的板。

主权项

1.一种板握持装置，对形成有孔部的板进行握持，其特征在于，所述板被以使所述孔部配置于铅垂方向上方侧的方式放置于储料器，所述板握持装置具备：检测单元，其检测所述孔部的位置；销部件，其穿插于所述孔部；防脱机构，其防止悬吊于所述销部件的所述板从该销部件脱出；框架部件，其支承所述销部件；第1抵接部件，在将悬吊于所述销部件的所述板基于穿过所述孔部的铅垂线而分为左右时，在将所述左右的某一方且与所述孔部相比位于下方的部分作为第1板部、将所述左右的另一方且与所述孔部相比位于下方的部分作为第2板部的情况下，所述第1抵接部件以在所述板悬吊于所述销部件的状态下与所述第1板部相对的方式支承于所述框架部件；吸附单元，其通过所述框架部件被支承于所述第1抵接部件附近，并吸附所述第1板部；第2抵接部件，其以在所述板悬吊