[发明专利]一种蠕动式管道机器人

摘要

本发明涉及管道机器人机械制作技术领域，具体地说是一种蠕动式管道机器人，该机器人由左支撑机构、右支撑机构和中部驱动机构组成，特征在于左支撑机构和右支撑机构由滑轴、四组交叉铰接杆、滑套、锁紧螺母、预紧弹簧和滚轮组成，所述的交叉交接杆中两个支杆外端部设有滚轮锁紧组件，所述的滚轮锁紧组件由锁紧弹簧、锁紧磁性滑块和线圈组成，所述的中部驱动机构由内齿轮安装座、行星轮、曲柄、带动销、拉动框条和拉动杆组成，具有结构简单、适应弯管能力强、越障效果好等优点。

主权项

1.一种蠕动式管道机器人，该机器人由左支撑机构、右支撑机构和中部驱动机构组成，其特征在于所述的左支撑机构和右支撑机构由滑轴、四组交叉铰接杆、滑套、锁紧螺母、预紧弹簧和滚轮组成，所述的交叉交接杆由两个支杆铰接相连，交叉交接杆的一个支杆的内端与滑轴的左端相铰接，另一个支杆的内端与套在滑轴上的滑套相铰接，两个支杆的外端分别与滚轮相铰接，所述的滑轴的右端设有锁紧螺母，锁紧螺母和滑套之间的滑轴上套接预紧弹簧，通过滚轮经过管道的障碍或者弯管使支杆发生摆动，进而带动滑套在滑轴上滑动实现在管道内越过障碍或经过弯管，所述的交叉交接杆中两个支杆外端部设有滚轮锁紧组件，所述的滚轮锁紧组件由锁紧弹簧、锁紧磁性滑块和线圈组成，所述的锁紧磁性滑块设为U型套，U型套的两个支臂端部分别与滚轮相抵触，U型套的横臂套接在支杆上并与锁紧弹簧相连接，锁紧弹簧的一端与U型套相连接，另一端与支杆上固定设有的线圈相连接，通过线圈的通电与断电吸引与释放锁紧磁性滑块，所述的中部驱动机构由内齿轮安装座、行星轮、曲柄、带动销、拉动框条和拉动杆组成，所述的内齿轮安装座的侧面设有凹型齿槽，所述的凹型齿槽的中部设有曲柄，曲柄的一端与驱动电机相连接，另一端与行星轮中部相铰接，行星轮的外齿与内齿轮安装座的凹槽齿槽的内齿相啮合，所述的行星轮上设有与行星轮垂直的带动销，所述的带动销的一端与行星轮相连接，另一端穿过驱动框条并与驱动框条滑动连接，所述的驱动框条的左侧和右侧分别设有拉动杆，所述的拉动杆分别穿过内齿轮安装座侧面设有的导向套经虎克铰链与左支撑机构和右支撑机构的滑轴中部相连接，通过左支撑机构和右支撑机构的交替锁紧使整个机构的缓慢进行前进和后退。