[发明专利]用于水下地形测量的无人艇

摘要

本发明公开了一种用于水下地形测量的无人艇。根据本发明的实施方式的无人艇包括艇体；测量单元，测量单元用于测量存在于艇体所在水面的周围地形；观察单元，观察单元用于使用声波的反射波来测量水下地形；推进单元，推进单元包括行进方向推进装置和侧向方向推进装置，其中，行进方向推进装置使艇体沿向前方向及向后方向移动，侧向方向推进装置使艇体沿向左方向及向右方向移动或者使艇体旋转；以及控制单元，控制单元通过测量单元测量存在于艇体所在水表面的周围地形、基于测量到的周围地形来计算艇体的位置和姿态、并且操作推进单元的行进方向推进装置和侧向方向推进装置以执行艇体的姿态控制，使得计算出的艇体的位置和姿态与目标位置和目标姿态一致。

主权项

1.一种无人艇，包括：艇体；测量单元，所述测量单元用于测量存在于所述艇体所在水面的周围地形；观察单元，所述观察单元用于使用声波的反射波来测量水下地形；推进单元，所述推进单元包括行进方向推进装置和侧向方向推进装置，所述行进方向推进装置用于使所述艇体沿向前方向及向后方向移动，所述侧向方向推进装置使所述艇体沿向左方向及向右方向移动或者使所述艇体旋转；以及控制单元，所述控制单元用于通过所述测量单元测量存在于所述艇体所在水表面的周围地形，基于测量到的周围地形来计算所述艇体的位置和姿态，并且操作所述推进单元的所述行进方向推进装置和所述侧向方向推进装置以执行所述艇体的姿态控制，使得计算出的所述艇体的位置和姿态与目标位置和目标姿态一致。