[发明专利]一种实用的工业六轴机械臂直线运动轨迹规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种实用的工业六轴机械臂直线运动轨迹规划方法及系统，该方法包括：接收直线运动参数；计算期望位置点与初始位置点之间路径长度S；设定速度时间曲线，按预设规则在速度时间曲线上设置插补点；计算插补点对应的插补总距离Snum，插补点对应的插补距离为以该插补点在速度时间曲线上对应的插补速度匀速运行至相邻下一个插补点的距离，插补点与其之前所有插补点对应的插补距离累加得到该插补点对应的插补总距离Snum；结合插补点对应的插补总距离Snum占路径长度S的百分比、初始位置点位姿以及期望位置点位姿计算以笛卡尔空间坐标表示的相应的插补点位姿；由插补点位姿逆解出相应插补点的关节角度。该方法可方便地求取机械臂末端在设定时刻的位姿。

主权项

1.一种实用的工业六轴机械臂直线运动轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：接收直线运动参数，包括机械臂末端以笛卡尔空间坐标表示的初始位置点位姿、期望位置点位姿、初始速度、预设加速度、预设减速度以及期望速度；根据所述直线运动参数计算期望位置点与初始位置点之间的路径长度S；根据所述直线运动参数以及所述路径长度S设定速度时间曲线，按照预设规则在所述速度时间曲线上设置插补点；计算所述插补点对应的插补总距离Snum，其中，所述插补点对应的插补距离为以该插补点在所述速度时间曲线上对应的插补速度匀速运行至相邻下一个所述插补点的距离，所述插补点与其之前所有插补点对应的所述插补距离累加得到该插补点对应的插补总距离Snum；结合所述插补点对应的插补总距离Snum占所述路径长度S的百分比、所述初始位置点位姿以及所述期望位置点位姿计算以笛卡尔空间坐标表示的相应的插补点位姿；由所述插补点位姿逆解出相应所述插补点的关节角度，并求出脉冲数。