[发明专利]一种融合电子地图、二维码和色带的AGV复合导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种融合电子地图、二维码和色带的AGV复合导航系统及方法，该系统包括车载设备、电子地图和色带；在色带上布置包括至少两个二维码的二维码站点；每个二维码站点具有唯一编号，且与电子地图对应；车载设备包括相机和控制单元；控制单元包括二维码站点图像解码模块、决策模块、直线路径跟踪控制模块、弧线路径跟踪控制模块和定点旋转运动模块；决策模块根据二维码站点图像解码模块获得的站点编号和AGV方位角选择下一路径，从电子地图得到下一路径的类型，从而切换直线路径跟踪控制模块、弧线路径跟踪控制模块和定点旋转运动模块分别进行直线运动、弧线运动和定点旋转运动，实现AGV小车从车载电子地图任意一个站点到另一个站点的自主运动。

主权项

1.一种融合电子地图、二维码和色带的AGV复合导航系统，其特征在于，该系统包括车载设备、与实际场景吻合的车载电子地图和铺设于地面的直线色带、弧线色带；在直线色带和/或弧线色带上布置包括至少两个二维码的二维码站点；每个二维码站点具有唯一编号，且与电子地图对应；所述电子地图含有二维码站点的编号信息、连接相邻站点的色带路径曲率信息κ以及连接同一站点的相邻路径的夹角信息；所述车载设备包括相机和控制单元；所述控制单元包括二维码站点图像解码模块、决策模块、直线路径跟踪控制模块、弧线路径跟踪控制模块和定点旋转运动模块；所述二维码站点图像解码模块根据相机经过二维码站点时拍摄的二维码图像获得站点编号，根据二维码站点中不同二维码的相对位置获得AGV与站点中心的距离和AGV方位角；所述决策模块根据站点编号和AGV方位角信息选择下一路径，从电子地图得到下一路径的类型，从而切换直线路径跟踪控制模块、弧线路径跟踪控制模块和定点旋转运动模块分别进行直线运动、弧线运动和定点旋转运动，实现AGV小车从车载电子地图任意一个站点到另一个站点的自主运动。